軟PLC系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的選擇|加工中心
1. 五軸精工加工中心軟PLC系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)及總體結(jié)構(gòu)2.1軟PLC系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái)的選擇2. 1.1控制方案選擇軟PLC是運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上的應(yīng)用軟件，需要硬件平臺(tái)和操作系統(tǒng)的支持,。 根據(jù)當(dāng)前軟PLC系統(tǒng)運(yùn)行硬件平臺(tái)的不同,，有以下三種控制方案[3Q]:(1)基于傳統(tǒng)PLC的控制方案。該方案以傳統(tǒng)PLC硬件為運(yùn)行平臺(tái),，將廠商開發(fā)的軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)固化在 硬件上,，通過(guò)RS232串口及通訊協(xié)議下載開發(fā)系統(tǒng)中的用戶PLC程序,，在傳統(tǒng) PLC硬件上運(yùn)行后將控制信號(hào)輸出。此方案保留了傳統(tǒng)PLC的硬實(shí)時(shí)性,。 基于嵌入式控制器的控制方案,。 該方案是以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（VxWorks,、pC/OS-II等）作為軟件運(yùn)行平 臺(tái),，把軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)做成固件嵌入到小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的控制器上，在Win32 環(huán)境下編寫PLC控制程序,，利用標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議下載用戶程序交由PLC運(yùn)行系統(tǒng) 運(yùn)行，完成控制信號(hào)的輸出,。 (3)基于通用PC的控制方案。該方案采用WindowsNT,、RTLinux等操作系統(tǒng)作為軟件運(yùn)行平臺(tái),，軟PLC的開發(fā)系統(tǒng)和運(yùn)行系統(tǒng)可獨(dú)立運(yùn)行在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上,，軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)利用通用I/O板卡或現(xiàn)場(chǎng)總線對(duì)外部設(shè)備進(jìn)行控制,，易于實(shí)現(xiàn)工業(yè)的網(wǎng)絡(luò)化控制,。 基于PC的軟PLC控制方案能夠充分利用PC機(jī)的高性能處理器進(jìn)行大量復(fù) 雜數(shù)據(jù)的計(jì)算、具有開放的控制體系和豐富的軟,、硬件資源,，易于維護(hù)、性價(jià)比 高等優(yōu)點(diǎn),，適合開放式精工系統(tǒng)模塊化,、標(biāo)準(zhǔn)化、,。而方案一和方案二的軟PLC 運(yùn)行系統(tǒng)只能在特定的硬件環(huán)境中運(yùn)行,，并未實(shí)現(xiàn)真正意義上的開放，無(wú)法進(jìn)行 升級(jí),，通用性較差,。因此，本文選用基于PC的控制方案設(shè)計(jì)軟PLC控制系統(tǒng)2. 1.2實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的選擇精工系統(tǒng)中的軌跡插補(bǔ)模塊是根據(jù)進(jìn)給軸的位置信息進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算,，它需控 制系統(tǒng)在定時(shí)點(diǎn)調(diào)度插補(bǔ)功能來(lái)保證精確的插補(bǔ)周期，對(duì)操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求 很高,。同樣軟PLC系統(tǒng)也必須具備一定的實(shí)時(shí)控制能力才足以完成對(duì)機(jī)床急停 信號(hào),、超程等信號(hào)的處理,，雖然軟PLC本身并不具備實(shí)時(shí)性，但它的實(shí)時(shí)控制 功能可依靠操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性來(lái)保證,，因此選擇一個(gè)開放的且適合的實(shí)時(shí)操作系 統(tǒng)尤為重要,，常用的有以下幾種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)： 基于Windows的實(shí)時(shí)擴(kuò)展操作系統(tǒng) Windows是一個(gè)窗口式的多任務(wù)操作系統(tǒng)，有利于人機(jī)界面的開發(fā)和多任務(wù) 的并行處理,，雖然它不是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),，但通過(guò)改造系統(tǒng)內(nèi)核可使位于Ring3層 (最低特權(quán)級(jí)）的應(yīng)用程序躍至RingO層（最高特權(quán)級(jí)）直接訪問(wèn)CPU和PC機(jī)的硬件，從而實(shí)現(xiàn)Windows操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性控制[31],。具體改造方法如下： 一種是直接對(duì)Windows系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行改造,，這是利用RTX或Intime等實(shí)時(shí)軟件 向Windows系統(tǒng)內(nèi)核增加實(shí)時(shí)補(bǔ)丁程序來(lái)直接訪問(wèn)PC硬件設(shè)備。另一種是從系 統(tǒng)外部對(duì)Windows進(jìn)行實(shí)時(shí)擴(kuò)展,。例如：利用某些軟件工具對(duì)計(jì)算機(jī)定時(shí)器,、 時(shí)鐘芯片、中斷控制器等PC硬件進(jìn)行直接操作,，從而實(shí)現(xiàn)PC精工系統(tǒng)所需的 實(shí)時(shí)控制功能,。圖2.4為基于RTX的Windows實(shí)時(shí)擴(kuò)展操作系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。(2 )基于RTLinux的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Linux是一個(gè)支持多任務(wù),，具有開放的源代碼和可向系統(tǒng)內(nèi)核動(dòng)態(tài)添加模塊 的操作系統(tǒng),。美國(guó)新墨西哥工學(xué)院通過(guò)改造Linux，開發(fā)出了 RTLinux實(shí)時(shí)操作 系統(tǒng),。RTLinux建立一個(gè)新的實(shí)時(shí)內(nèi)核來(lái)控制PC機(jī)的硬件,，實(shí)現(xiàn)搶先式優(yōu)先級(jí) 的調(diào)度，其基本結(jié)構(gòu)如圖2.5所示,。由于實(shí)時(shí)內(nèi)核可完全搶占Linux的任務(wù),，所 以RTLinux的響應(yīng)速度特別快。即使在PC386機(jī)器上其中斷響應(yīng)不會(huì)超過(guò)15@ (微秒）,，因此RTLinux能很好地滿足PC精工系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求,。 基于嵌入式的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTOS(Real Time Operating System,嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))的軟件代碼小,；軟,、 硬件可裁剪；具有良好的可靠性和穩(wěn)定性,，被應(yīng)用于工業(yè)和軍事中對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)要 求較高的設(shè)備,。但RTOS是一種專用的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，它不具備開放性這一特點(diǎn),， 應(yīng)用范圍有限,。典型的RTOS產(chǎn)品如：WindRiver System公司的VxWorks、 pC/OS-II 以及 RTXC 等等。 基于DOS的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DOS操作系統(tǒng)小巧靈活,、穩(wěn)定性好,、可直接訪問(wèn)設(shè)備硬件層，被廣泛應(yīng)用 在工業(yè)控制領(lǐng)域,。雖然DOS是非實(shí)時(shí)單任務(wù)操作系統(tǒng),，但利用DOS運(yùn)行在CPU 實(shí)模式下，通過(guò)改寫PC中8259,、實(shí)時(shí)時(shí)鐘等可編程芯片或著硬件邏輯的控制字 以及內(nèi)存中斷矢量,，可使精工系統(tǒng)軟件能夠運(yùn)行和調(diào)度中斷服務(wù)程序，進(jìn)而實(shí)現(xiàn) PC精工系統(tǒng)的實(shí)時(shí)任務(wù)以中斷方式優(yōu)先運(yùn)行,，非實(shí)時(shí)任務(wù)以循環(huán)方式后臺(tái)運(yùn)行,。綜上所述，基于RTLinux開發(fā)的實(shí)時(shí)控制軟件具有很好的開放性,，但軟件構(gòu) 架沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),，不能支持多數(shù)的硬件系統(tǒng)；基于嵌入式的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是 一種專用的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),，開發(fā)出的用戶程序可移植性較差,，不適合全軟件數(shù) 控系統(tǒng)的發(fā)展；基于DOS的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)功能比較簡(jiǎn)單,，系統(tǒng)的靈活性較差,， 不能充分發(fā)揮PC機(jī)的軟硬件資源；而Windows操作系統(tǒng)不僅具有開放的體系結(jié) 構(gòu),、良好的系統(tǒng)穩(wěn)定性和較高的市場(chǎng)占有率,，還提供了大量的Win32 API函數(shù)供 軟件開發(fā)者使用,。因此本文選用WindowsXP+RTX5.0實(shí)時(shí)擴(kuò)展作為軟PLC控制 系統(tǒng)的軟件開發(fā)和運(yùn)行平臺(tái),。本文采摘自“五軸精工加工中心軟PLC控制系統(tǒng)的研究”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù),、表格,、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明,！