工業(yè)機器人的概念和組成
工業(yè)機器人(IR)是整個制造系統(tǒng)Ii動化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一是機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)物,。IR是一種可以搬運物料、零件,、工具或完成多種操作功能的專用機械裝置;由計算機控制.是無人參與的自主自動化控制系統(tǒng);是可編程,、具有柔性的自動化系統(tǒng),，允許進行人機聯(lián)系，一,、工業(yè)機器人的組成一業(yè)機器人一般由執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng),、驅(qū)動系統(tǒng)三部分組成(如圖14-14所示),。 1、執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)是一種具有和人手殲相似的動功能,，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機械裝置.通常包括未端執(zhí)行器,。、手腕h.手臂,。和機座d,。末端執(zhí)行器是機器人立接執(zhí)行T作的裝置，安裝在手腕或手臂的機械接日上,，根據(jù)用途可分為機械式,、吸附式和專用r.具(如炸槍、噴槍,、電鉆和電動螺紋擰緊器等)氣類. 2,、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)用來控制下業(yè)機器人按規(guī)定鑒求動作.大多數(shù)下業(yè)機器人采用計算機控制.這類控制系統(tǒng)分為決策級、策略級和執(zhí)行級三級,。決策級的功能是識別環(huán)it.建立模型.將作業(yè)任務(wù)分解為堆本動作序列,。策略級將基本動作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺勝系統(tǒng);執(zhí)行級給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具休指令. 3,、驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是指按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大.驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置.常用的有電氣,、液壓、氣動和機械等四種馭動方式,。此外,，機器人可以配置多種傳感器‘如位置、力,、觸覺,、視覺等傳感器)，用以儉測其i動位置和工作狀態(tài),。