工業(yè)機器人的概念和組成
工業(yè)機器人(IR)是整個制造系統(tǒng)Ii動化的關鍵環(huán)節(jié)之一是機電一體化的高技術產物。IR是一種可以搬運物料,、零件,、工具或完成多種操作功能的專用機械裝置;由計算機控制.是無人參與的自主自動化控制系統(tǒng);是可編程、具有柔性的自動化系統(tǒng),，允許進行人機聯(lián)系,，一、工業(yè)機器人的組成一業(yè)機器人一般由執(zhí)行機構,、控制系統(tǒng),、驅動系統(tǒng)三部分組成(如圖14-14所示)。 1,、執(zhí)行機構執(zhí)行機構是一種具有和人手殲相似的動功能,，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機械裝置.通常包括未端執(zhí)行器。,、手腕h.手臂,。和機座d。末端執(zhí)行器是機器人立接執(zhí)行T作的裝置,，安裝在手腕或手臂的機械接日上，根據(jù)用途可分為機械式,、吸附式和專用r.具(如炸槍,、噴槍、電鉆和電動螺紋擰緊器等)氣類. 2,、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)用來控制下業(yè)機器人按規(guī)定鑒求動作.大多數(shù)下業(yè)機器人采用計算機控制.這類控制系統(tǒng)分為決策級,、策略級和執(zhí)行級三級。決策級的功能是識別環(huán)it.建立模型.將作業(yè)任務分解為堆本動作序列,。策略級將基本動作變?yōu)殛P節(jié)坐標協(xié)調變化的規(guī)律,，分配給各關節(jié)的伺勝系統(tǒng);執(zhí)行級給出各關節(jié)伺服系統(tǒng)的具休指令. 3、驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是指按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大.驅動執(zhí)行機構運動的傳動裝置.常用的有電氣,、液壓,、氣動和機械等四種馭動方式。此外,，機器人可以配置多種傳感器‘如位置,、力、觸覺,、視覺等傳感器),，用以儉測其i動位置和工作狀態(tài)。