工業(yè)機(jī)器人的概念和組成
工業(yè)機(jī)器人(IR)是整個(gè)制造系統(tǒng)Ii動(dòng)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一是機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)物。IR是一種可以搬運(yùn)物料、零件,、工具或完成多種操作功能的專用機(jī)械裝置;由計(jì)算機(jī)控制.是無(wú)人參與的自主自動(dòng)化控制系統(tǒng);是可編程,、具有柔性的自動(dòng)化系統(tǒng)，允許進(jìn)行人機(jī)聯(lián)系,，一、工業(yè)機(jī)器人的組成一業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng),、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三部分組成(如圖14-14所示)。 1,、執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一種具有和人手殲相似的動(dòng)功能,，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機(jī)械裝置.通常包括未端執(zhí)行器,。、手腕h.手臂,。和機(jī)座d,。末端執(zhí)行器是機(jī)器人立接執(zhí)行T作的裝置，安裝在手腕或手臂的機(jī)械接日上,，根據(jù)用途可分為機(jī)械式,、吸附式和專用r.具(如炸槍、噴槍,、電鉆和電動(dòng)螺紋擰緊器等)氣類. 2,、控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)用來控制下業(yè)機(jī)器人按規(guī)定鑒求動(dòng)作.大多數(shù)下業(yè)機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)控制.這類控制系統(tǒng)分為決策級(jí)、策略級(jí)和執(zhí)行級(jí)三級(jí),。決策級(jí)的功能是識(shí)別環(huán)it.建立模型.將作業(yè)任務(wù)分解為堆本動(dòng)作序列,。策略級(jí)將基本動(dòng)作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺勝系統(tǒng);執(zhí)行級(jí)給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具休指令. 3,、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號(hào)放大.驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置.常用的有電氣,、液壓、氣動(dòng)和機(jī)械等四種馭動(dòng)方式,。此外,，機(jī)器人可以配置多種傳感器‘如位置、力,、觸覺,、視覺等傳感器)，用以儉測(cè)其i動(dòng)位置和工作狀態(tài),。