21A 系列總線應用手冊及故障報警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規(guī)格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細 ........................................................................................................ 4 2.3 驅(qū)動器和電機選型 ........................................................................................ 5 2.4 規(guī)格簡介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急?？刂乞?qū)動器重電 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式,，改善傳統(tǒng)脈波式泛用型控制器配線及擴充性問題,，使系統(tǒng)更簡化,，更有擴充性，裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達同動。I/O 接點除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外,，還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點需求決定是否增配 RIO模塊,，選擇更具彈性,。 20系列控制器，除總線通訊外,，可控制一組傳統(tǒng)脈波式泛用型主軸,，兼容P 型、V型,、頻命令輸出,，除總線主軸外，也可以有更經(jīng)濟的主軸方案選擇 總線 泛用 硬件配線 簡單復雜 單位時間數(shù)據(jù)傳輸量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超過警報 不用考慮 需經(jīng)計算評估來避免 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 有 無 主軸負載率顯示 有 無 控制器設置驅(qū)動器參數(shù) 有 無 驅(qū)動器參數(shù)備份 有 無 扭力回路 有 無 絕對值讀取 有 無 2 硬件規(guī)格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細 新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅(qū)動器+電機 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）,。注：總線驅(qū)動器銘牌倒數(shù)第三位數(shù)值為 1,。 n USB專用線 規(guī)格：5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組（選配） n 總線伺服主軸（選配） n P 主軸（選配） n V主軸（選配） n 變頻主軸（選配） n 新代防水電池盒（選配） 2.3 驅(qū)動器和電機選型 驅(qū)動器選型： SGDV-□□□A11A型,，驅(qū)動器電源三項 AC220V,。驅(qū)動器與電機搭配及性能指標如下表： 電機銘牌： 2.4 規(guī)格簡介 新代20 系列系列之控制系統(tǒng)采用先進的開放式架構(gòu)，內(nèi)置嵌入式工業(yè)計算機,，預裝 Windows CE6.0操作系統(tǒng)，配置 10.4 寸(8寸)屏幕,，結(jié)合總線伺服軸,、脈沖主軸、模擬量主軸,、手輪軸,，內(nèi)建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置,。且有低價格,、高性能、易于使用,、可靠性高的特點,。 特色: ●Windows CE6.0 操作系統(tǒng)，開放性強 ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個 RIO 模塊(最多可外擴 128 點輸入/128 輸出點) ●USB 接口,、CF CARD 卡片閱讀機,，可動態(tài)熱插入 規(guī)格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：連接 MECHATROLINK II 總線驅(qū)動器 2. SP：泛用脈沖主軸接頭，主軸回授輸入,、脈沖指令輸出和警報接點 3. DA：14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG：手輪接頭 5. X1,、X2：DI 接點輸入 I0~I31 6. Y1,、Y2：DO 接點輸出 O0~O31 7. RIO：擴充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK：操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴充至 64 I/O 3. 差動訊號輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點 I點輸入 3. 光耦合訊號隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當主軸設定為變頻主軸或 v主軸時 pr1621（第一主軸對應 的伺服軸）應設為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅(qū)動器以USB線串連，A進B出,，最后一顆動 B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 驅(qū)動器的重電一般有兩種控制方式：一,、電柜總開關控制器驅(qū)動器重電 二、急?？刂乞?qū)動器的重電,。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節(jié)針對兩種控制方式規(guī)格分別講解,。 （推薦使用方法一,、電柜總開關控制器驅(qū)動器重電，安全可靠,。） 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 急停,、控制器 C36、驅(qū)動器得重電完成,、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態(tài)剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源 控制器急停 PLC寫法： 3.2.2 急?？刂乞?qū)動器重電 急停、控制器 C36,、驅(qū)動器得重電完成,、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態(tài) 驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電 控制器急停 PLC寫法： 4 參數(shù)設定 20系列控制器（總線）參數(shù)大部分與泛用相同，少數(shù)參數(shù)設置與 10,、EZ系列（泛用）有差異,，本章將設置不同之參數(shù)列出，以供使用者參考,?；緟?shù)設定請參考新代參數(shù)手冊。 4.1 控制器參數(shù)設定 控制器參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 范圍 設定值 5 *I/O 板組態(tài) [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態(tài) [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報接點型態(tài) 0：脈沖主軸警報為常開接點(A接點),； 1：脈沖主軸警報為常閉接點(B接點),。 21~40 *對應的機械軸 [0,20] 依各軸驅(qū)動器指撥開關設定 （詳見 4.3章節(jié)驅(qū)動器通訊地址設定） 61~76 各軸感應器分辨率 [0,2500000] 262144 （編碼器為20位） 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態(tài) 0：一般編碼器 1：光學尺 2：無回授 3：絕對式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設定該參數(shù) 非接收總線命令的輔助軸按實際情況設置 0：CW/CCW 1：電壓 2：AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設置過低會誤發(fā)警報：“M0T-020,，不能在移動中切回位置控制模式” “MOT-30,，尋原點零速檢查失敗” 1621 第一主軸對應的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時，設為輔助軸口 19 脈沖主軸,，設定為對應的軸向軸,，軸向軸對應的機械軸設19，如第四軸為脈沖主軸,，1621=4,24=19 總線主軸,，根據(jù)驅(qū)動器地址設定 1791 *第一主軸馬達型態(tài)(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據(jù)主軸實際情況設定 2021 一號手輪對應的伺服軸或暫存器 伺服主軸相關參數(shù)設定范例 No Value Title 24 19 *設定第四軸對應的伺服軸 64 1024 第四軸感應器分辨率(編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側(cè)齒數(shù) 128 1 第四軸馬達側(cè)齒數(shù) 164 360000 設定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設定第四軸伺服系統(tǒng)的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設定第四軸快速移動最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時間 624 3600000 第四軸切削時的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時間 1621 4 *第一主軸所對應的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達編碼器一轉(zhuǎn)的 Pulse數(shù) 1671 1200 第一主軸馬達的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側(cè)齒數(shù) 1682 1 第一主軸第一檔馬達側(cè)齒數(shù) 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達型態(tài)(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉(zhuǎn)速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置（0：主軸側(cè)；1：馬達側(cè)） 1831 1800 第一主軸加減速時間 1841 1500 第一主軸額定轉(zhuǎn)速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時間 注意： 1) 參數(shù)64與參數(shù)1651需設置相同,，依馬達編碼器解析度設置,。 2) 參數(shù)1801依馬達最高轉(zhuǎn)速設置,，參數(shù)104與參數(shù)1671設置為參數(shù)1801設置值之十分之一。 3) 參數(shù)184與變頻器設置增益相同,。 4) 參數(shù)1841依馬達額定轉(zhuǎn)速設置,。 4.2 驅(qū)動器參數(shù)設定 驅(qū)動器參數(shù) 含義 初始值 設定值 備注 Pn002 功能選擇開關 2 0000 0000 0100 絕對值編碼器做增量值編碼器使用 需要使用絕對值編碼器設為X0XX Pn00b 電源設定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù),。 Pn100 速度環(huán)增益 40 01000 根據(jù)機臺實際情況設定 Pn101 速度環(huán)積分時間 2000 200 Pn102 位置環(huán)增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設為 0,，用以保證PN102設置之KP 精準有效。 Pn170 免調(diào)諧開關 1400 自動調(diào)諧前設為 1401,，調(diào)諧完成后設為 1400 Pn20E 電子齒輪比（分子） 4 1 此三項參數(shù)按照設定值設定,。搭配控制器 P61~76為262144，P81~100為4使用,。 Pn210 電子齒輪比（分母） 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數(shù) 2048 2048 Pn216 預設參數(shù) 0 0 設為 0,，用以保證PN102設置之KP 精準有效。 Pn217 預設參數(shù) 0 0 設為 0,，用以保證PN102設置之KP 精準有效,。 Pn401 轉(zhuǎn)矩指今濾波時間參數(shù) 100 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設定值較大（低頻率）時,，伺服系統(tǒng)會不穩(wěn)定,，可能引起振動。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率,，Pn408,，Pn409~Pn40E主要對500~5000HZ頻率范圍內(nèi)的振動有效，但如果設定不當將會不穩(wěn)定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動作,，通過設 Pn50A 輸入信號選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號選擇 2 8882 8888 Pn507 制動器信號分配 0100 0100:制動器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動器接線引腳CN1-25/CN1-26 注：引腳定義與泛用驅(qū)動器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅(qū)動器接電阻時,，需設定此參數(shù)。 自冷方式（自然對流冷卻）時∶設定為再生電阻容量（W）的20％以下,。 強制風冷方式時∶設定為再生電阻容量（W）的50％以下,。 （例）自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時,，設定值為100W × 20% =20W,，因此應設為Pn600=2 （設定單位∶ 10W） 4.3 驅(qū)動器通訊地址設定 驅(qū)動器的通訊規(guī)格通過指撥開關（SW2）來設定。 通訊地址通過指撥開關（SW1）和（SW2）組合來決定,。 1) 指撥開關(SW2)的設定 指撥開關(SW2)的設定如下圖所示： 開關編號 功能 設定 設定值 出廠設定 1 通訊速度設定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節(jié)數(shù)設定 OFF 17字節(jié) ON ON 32字節(jié) 3 站地址設定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統(tǒng)預約（不可變更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器設定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設定 SW2的 3號 SW1 站地址 新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數(shù)設置 串列參數(shù)界面支持控制器修改驅(qū)動器參數(shù),，可以實現(xiàn)對驅(qū)動器參數(shù)的上傳和下載。 機臺調(diào)試完成后,，可將驅(qū)動器參數(shù)下載至控制器儲存,，假使驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后,，只需上傳儲存參數(shù),，機臺即可正常運行,。 【F6參數(shù)設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550”，即可進入驅(qū)動器參數(shù)設定畫面,。 設置步驟： Step1：將光標移至畫面左上角,，選擇需要設置的參數(shù)屬性為軸向參數(shù)或主軸參數(shù)。 Step2：通過“分類”和“項目”組合為需要設置的參數(shù)號碼,。 Step3：修改參數(shù)值為需要設置的值,。 Step4：部分驅(qū)動器參數(shù)修改后，需要斷電重新啟動才生效,。請斷電重現(xiàn)啟動驅(qū)動器與控制器,。 功能條介紹： F1新增列：增加一行參數(shù)顯示； F2刪除列：刪除一行參數(shù)顯示,； 可選擇軸向或主軸 參數(shù)號碼 F3備份參數(shù)：將調(diào)試好的驅(qū)動器參數(shù)備份到指定的地址,。若后續(xù)更換驅(qū)動器，可通過F4 回復參數(shù),，將備份參數(shù)上傳至驅(qū)動器,； 使用方法： Step1：按 F3【備份參數(shù)】，跳出選擇備份路徑對話框,，通過【F2移動選項】選擇備份路徑,。 Step2：路徑選擇完成后，按【F1確定】,，開始執(zhí)行參數(shù)備份動作 Step3：備份完成,，進度條會自動消失。驅(qū)動器參數(shù)備份檔為“TuningParam.zip”,。 參數(shù)備份會記錄各軸驅(qū)動器參數(shù),。單一驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后,，可通過【F4回復參數(shù)】,，將備份之參數(shù)灌入驅(qū)動器。 F4回復參數(shù)：將指定的參數(shù)文件上傳至驅(qū)動器,； 使用方法： Step1：拍下急停,，將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2：按 F4【回復參數(shù)】,，跳出選擇備份檔對話框,，通過【F2移動選項】選擇備份原檔。 Step3：按【F1確定】,，開始執(zhí)行驅(qū)動器參數(shù)回復動作 Step4：驅(qū)動器參數(shù)完成,，進度條會自動消失。 F5載入初始選單：清除畫面參數(shù)顯示。當增加參數(shù)列較多,，查找指定參數(shù)較麻煩,，且會拉慢畫面切換的速度?？梢酝ㄟ^該功能鍵初始化串列參數(shù)畫面,。 5.2 自動調(diào)機 自動調(diào)機步驟： Step1：【F6 參數(shù)設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數(shù)】，即可進入自動調(diào)機畫面,。 Step2：將光標移至下拉菜單“調(diào)機軸”,，選擇需要自動調(diào)機的軸向。按【F1下一步】,，進入設定調(diào)機行程極限界面,。 Step3：以手輪將調(diào)機軸移動至第一安全位置，通過功能鍵【F3設置第一極限】,，寫入調(diào)機軸機第一極限坐標,。 Step4：第一極限設置完成后，以手輪將調(diào)機軸移動至另一安全位置,，通過功能鍵【F4設置第二極限】,，寫入調(diào)機軸機第二極限坐標。如下圖： Step4：極限坐標設置完成后,，按【F1下一步】,，進入設定功能選項畫面; Step5：功能選項設定完成后，按【F1下一步】,，會跳對話框提示調(diào)機是否安全,。 Step6： 確認機臺運行正常，自動調(diào)機不會危害到人員安全后,。按 【F1 確定】 ,，開始自動調(diào)機。 Step6：調(diào)機完成后會顯示慣量比例,，以及 KP/KV/Kvi 的值,。 Step7：調(diào)機完成，可選擇【F8結(jié)束】離開調(diào)機畫面,；或【F1再次調(diào)機】對選定軸向再次抓取慣量等相關資訊,；或按【F2調(diào)整其他軸向】，對其他軸向進行自動調(diào)機,。 以上為自動調(diào)機之慣量估測調(diào)試步驟,，多數(shù)機臺只需抓取各軸慣量即可實現(xiàn)很好的線性控制,。 慣量估測后,，如果抖動較大，可通過自動調(diào)機功能抓取共振抑制點,。調(diào)機步驟:在自動調(diào)機執(zhí)行到“設定功能選項”時,，選擇調(diào)機流程為“增益與共振值”,，之下步驟同慣量估測。 5.3 絕對值讀取 20系列總線搭配安川絕對式電機,，可實現(xiàn)編碼器絕對式讀取功能,。機臺安裝完成，只需做一次基準原點設定,，即可實現(xiàn)控制器對電機位置的實時讀取,。 基準原點的設定分為兩部分：1、絕對值編碼器復位,；2,、絕對式原點設定。 5.3.1 絕對值編碼器復位 SigmaV驅(qū)動器第一次搭配絕對式電機使用,，會觸發(fā)警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”,。此警報必須通過絕對值編碼器復位來解除。 絕對值編碼器復位有兩種方式：方法一,、新代控制器復位（114.38D之后版本有效）,；方法二、PC 軟體復位,。 5.3.1.1 絕對值編碼器復位方法一 當絕對式編碼器出現(xiàn)異常并觸發(fā)安川警報 “A.810”,，20系列控制器畫面上將示警 “810h”，見下圖： 等待控制器跳出警報后,，驅(qū)動器和控制器斷電 5秒重新開機,。警報 “810h” 將自動被清除。但 Motion 34 警報會因為尚未設定絕對式原點而發(fā)警,，設定絕對式原點即可清除該異警,。 5.3.1.2 絕對值編碼器復位方法二 PC 機與驅(qū)動器連線成功后，點擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點下去后會有一個“絕對式編碼器設定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標移過去后會點擊“絕對式編碼器復位” Reset Absolute Encoder(A),。如下圖： 5.3.2 絕對式原點設定 絕對式原點設置有兩種方法：方法一,、人機畫面設定絕對式原點（114.48之后版本提供）；方法二,、PLC 設置絕對式原點,。 5.3.2.1 人機畫面設定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設定相對應軸向之絕對式編碼器型； Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處,； Step3：將控制器切換為原點模式,； Step4： 將畫面切換至絕對式原點設置畫面，【F6 參數(shù)設定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對式原點設定】,。 Step5：以方向鍵將光標移至需要設置絕對式原點的軸向,，按下功能鍵【F7絕對式原點設定】，狀態(tài)欄顯示會從“未設定”變?yōu)椤霸O定中” Step6：斷電重新開機，狀態(tài)欄顯示為“已設定”,，表示絕對式原點設定成功,。 注意： 1 電池規(guī)格為：3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒,，可使用三節(jié) 1.5V 一號電池串聯(lián),，給編碼器供電 （編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用） 。 3 電池電壓不足,，請在驅(qū)動器上電的環(huán)境下更換電池,。 4 若驅(qū)動器斷電后更換電池。驅(qū)動器重新上電會發(fā)出警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”,。此時基準原點位置已丟失,。請按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對式原點設定”重新設定絕對式原點。 5.3.2.2 PLC設定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設定相對應軸向之絕對式編碼器型 Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處,。 Step3：觸發(fā) C25~(將R38 數(shù)值填為 X軸機械坐標)后,，控制器自動將此時從驅(qū)動器端，所收到的編碼器初始值 A記錄下來,。 Step4：日后于任意位置重開機,，并且在控制器與驅(qū)動器通訊成功后，將此時所得馬達編碼器位置,，與紀錄 A相比較,，即可推得正確的馬達位置。 Step5：再將此信息更新于『機械坐標』,、『伺服命令』與『馬達回授』(若使用雙回授控制,，則『光學尺回授』也會一并被更新)后，即算完成尋原點動作,。 PLC 范例說明 l 利用參數(shù) Pr.3401 將欲設定的絕對式原點數(shù)值填入 R81(一般預設為零),，再將R81 設定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點模式(比較 R13 之值是否為7),，利用S429 和S424觸發(fā)C31 讓原點設定軸向 SERVO OFF,。 l 將C31觸發(fā)C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅(qū)動器跳警報。 絕對式原點設定完畢,。 5.4 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 控制器警報可顯示驅(qū)動器具體警報內(nèi)容,，方便診斷驅(qū)動器之異常。如 X軸驅(qū)動器有警報“A.810”,，控制器警報顯示“X 軸絕對值編碼器電池異?！薄,？筛鶕?jù)警報內(nèi)容,，直接判斷引發(fā)警報的原因所在,。節(jié)省了查閱驅(qū)動器手冊的時間，簡單,、方便。 注意：如果主軸為非總線主軸（變頻主軸或 P 主軸或 V主軸）,，無法顯示主軸負載率,。 5.5 扭力控制（暫無此功能） 扭力控制用于螺桿或傳動機件，以消除背隙,。 如兩顆馬達同時控制一個軸向,，此時使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環(huán)，以保證兩顆馬達加速度相等,，從而讓兩顆馬達的同步性更好,，消除了傳動背隙。 使用方法：以PLC 靜態(tài)切換各軸控制模式,。 如R627=10,，換算為二進制為1010，表示第一軸和第二軸進入扭力控制,。 Q1:20系列安川總線,，拍下急停控制器開機,，開機完成后松開急停,，驅(qū)動器警報A.95A，怎么處理,？ A1: 原因為配電設計不合理,，拍下急停斷開了伺服的電源，當松開急停時,，驅(qū)動器上電,，同時控制器對驅(qū)動器下達就緒指令，驅(qū)動器上電未完成,，無法接受控制器的就緒指令故發(fā)此警報,。 對策：1、更換配線規(guī)格為急停不斷開伺服電源,。 2,、急停解除后延時 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下： Q2：驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比,，編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設置與泛用公式不一致,，為什么？ A2：PN212（編碼器分頻脈沖數(shù)）設置脈沖數(shù)為馬達旋轉(zhuǎn)一圈,，驅(qū)動器 CN1口輸出的脈沖數(shù),。對于 20系列總線而言,，馬達轉(zhuǎn)一圈，編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協(xié)議形式傳送,，并沒有使用 CN1口,。故此時 PN212參數(shù)設置量對編碼器反饋脈沖數(shù)沒有意義。 20系列所接電機編碼器解析度為 20位,，馬達每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)為262144,，故控制器參數(shù) PR61~設置為 262144，驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比設為 1:1,。 Q3：20系列控制器,，搭配的驅(qū)動器增益設置正常，急停信號也正常,，經(jīng)常會偶發(fā)警報“M0T-020,，不能在移動中切回位置控制模式”“MOT-30，尋原點零速檢查失敗”,，為什么,？ A3：系統(tǒng)參數(shù) PR901~PR920 零速檢查視窗，單位為脈沖數(shù),。 尋原點結(jié)束時,，編碼器的回饋大于參數(shù)設置的值時，系統(tǒng)會發(fā)出警報“MOT-30,，尋原點零速檢查失敗” 急?；虮O(jiān)看模式切為就緒模式時，編碼器的回饋大于參數(shù)設置的值時,，系統(tǒng) 32 會發(fā)出警報“M0T-020,，不能在移動中切回位置控制模式” 參數(shù)PR901~初始設置為3，而 20系列控制器解析度（PR61~）統(tǒng)一設為262144,，馬達只有一點抖動,，編碼器換算為脈沖量就大于 3，所以很容易誤發(fā)以上兩個警報,，需要將 PR901~設大,，建議設為 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能鍵【F7 絕對式原點設定】為灰色,，無法使用,，怎么辦？ A4： 1,、未在尋原點模式時,，【F7 絕對式原點設定】為不可用； 2,、未在就緒狀態(tài)時,，【F7 絕對式原點設定】為不可用,； 3、軸向編碼器形態(tài)均未使用絕對值編碼器,，【F7絕對式原點設定】為不可用,； 針對以上3 點做相應的處理后，【F7絕對式原點設定】會變?yōu)楹谏?，可以正常使用?/section>