非線性雙電磁懸浮系統(tǒng)耦合分析|加工中心
3.2非線性雙電磁懸浮系統(tǒng)耦合分析由圖2.1可知龍門精工加工中移動橫梁有兩個懸浮系統(tǒng)共同懸浮,，因此當加工中 心系統(tǒng)啟動或進入穩(wěn)態(tài)后受到外界干擾,，橫梁一側(cè)發(fā)生傾斜或轉(zhuǎn)動時橫梁的機械作用 會使兩個電磁懸浮系統(tǒng)的參數(shù)同時會發(fā)生變化，由此可以得出兩個電磁懸浮系統(tǒng)之間 存在著耦合關(guān)系,。針對兩個電磁懸浮系統(tǒng)的耦合關(guān)系可以采用解耦控制方法使耦合的 兩個電磁懸浮系統(tǒng)解耦成兩個獨立的電磁懸浮系統(tǒng)互不影響[28_29],。在實際生產(chǎn)中并 非對耦合的系統(tǒng)一定要進行解耦控制,，耦合也可以保持控制變量在控制過程的協(xié)調(diào)關(guān) 系[3()_31],，例如函數(shù)關(guān)系?，F(xiàn)實生活中升船機承船箱的機械耦合有一定的強迫同步作用， 可以加強箱體之間的協(xié)調(diào)同步性,。在懸浮系統(tǒng)中若采用解耦控制,，解耦后的獨立系統(tǒng) 不容易消除外部干擾對懸浮氣隙不同步的影響，進而降低了懸浮的品質(zhì),。與此同時獨 立控制的兩個電磁懸浮系統(tǒng)不會得知對方運行情況,，彼此之間缺乏所學要的聯(lián)系同步 效果往往并不是很好。邢銀龍[24]對兩個電磁懸浮系統(tǒng)進行單獨控制,，對輸出的兩個 懸浮氣隙求偏差，通過設計同步控制器產(chǎn)生兩個獨立系統(tǒng)懸浮氣隙偏差補償量,，最后 反饋給兩個電磁懸浮系統(tǒng),，從而降低同步誤差達到同步的效果。但是已有的文獻均忽 略了兩個電磁懸浮系統(tǒng)之間的耦合關(guān)系,。兩個電磁懸浮系統(tǒng)獨立控制,，不能真實的反 應懸浮系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)建模時存在誤差,，控制效果也會存在一定的誤差,。因此需要 對兩個電磁懸浮系統(tǒng)進行耦合分析盡可能真實的反映系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。圖3.1中分別為移動橫梁的的質(zhì)心,、兩個電磁懸浮系統(tǒng)的傳感器位移,、兩個電磁懸浮系統(tǒng)的電磁力、橫梁的一半長度和橫梁旋轉(zhuǎn)角度。/為橫梁繞轉(zhuǎn) 動質(zhì)心0的慣性轉(zhuǎn)矩,。 由于不相等,，因此式(3.8)中與電磁力/相乘的矩陣非對角線元素不為零，即每一個電磁懸浮系統(tǒng)的加速度表達式中都會含有與另外一個電磁懸浮系統(tǒng)電磁力 相關(guān)的項,，因此雙電磁懸浮系統(tǒng)存在一定的耦合關(guān)系,。本文采摘自“精工加工中心龍門磁懸浮系統(tǒng)耦合分析及控制研究”，因為編輯困難導致有些函數(shù),、表格,、圖片、內(nèi)容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉(zhuǎn)載請注明,！