Galil運(yùn)動(dòng)控制卡|加工中心
4.5Galil運(yùn)動(dòng)控制卡DMC-18X2系列運(yùn)動(dòng)控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信,、非易失程序存儲(chǔ)器,、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強(qiáng)大功能,。DMC-18X2專為解決復(fù)雜運(yùn)動(dòng)難題而設(shè)計(jì),，能夠用于涉及JOG、PTP定位,、多軸聯(lián)動(dòng),、矢量定位、電子齒輪同步,、電子凸輪,、多任務(wù)、輪廓運(yùn)動(dòng)等,?？刂破魍ㄟ^可編程加減速對(duì)軌跡進(jìn)行平滑處理,，可大大減小運(yùn)動(dòng)沖擊。為了滿足復(fù)雜輪廓平滑跟蹤,，DMC-18X2還提供無限直線,、圓弧線段的矢量進(jìn)給。DMC-18X2提供了二維平面運(yùn)動(dòng)方式,，可以任意選擇兩個(gè)軸為聯(lián)動(dòng)軸構(gòu)成直線和圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),，此外，還能對(duì)第三軸進(jìn)行控制,，使其與選擇的兩軸運(yùn)動(dòng)保持正切運(yùn)動(dòng)關(guān)系,。在一個(gè)運(yùn)動(dòng)開始之前，可設(shè)定511個(gè)直線或圓弧段,，各軸沿規(guī)定的軌跡以矢量速度,、加速度、減速度聯(lián)動(dòng),，在連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中,，可以給定無限線段，使直線插補(bǔ)運(yùn)行軌跡完全跟隨需求軌跡,，對(duì)總的運(yùn)行長(zhǎng)度沒有限制,。結(jié)合Delta機(jī)器人的實(shí)際控制要求，最終選擇Galil運(yùn)動(dòng)控制卡的二維平面運(yùn)動(dòng)控制方式對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,。利用軌跡規(guī)劃中生成的關(guān)節(jié)空間參數(shù)編寫Galil卡運(yùn)動(dòng)控制程序,，其程序如下所示：#deltagalilvelVMAB;指定運(yùn)動(dòng)平面VA10000000,10000000;指定矢量加速度VD10000000,10000000;指定矢量減速度KPA=0.25;指定A軸PID參數(shù)KIA=0_008;KDA=0_25;KPB=0.25;指定B軸PID參數(shù)KIB=0_008;KDB=0.25;PRA=405000;光柵尺分辨率為405000countPRB=405000;COUNT=375;指定循環(huán)次數(shù)#LOOP循環(huán)起始位置VPA,B<m>n;數(shù)值A(chǔ)、B為A,、B軸相對(duì)于起點(diǎn)的絕對(duì)位移,，m為該曲線段起點(diǎn)矢量速度，n為該曲線段終點(diǎn)矢量速度VE;矢量程序結(jié)束BGS;開始運(yùn)動(dòng)AMS;當(dāng)聯(lián)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)完成時(shí)TP;停止運(yùn)動(dòng)COUNT=COUNT-l;循環(huán)次數(shù)減1JP#LOOP,COUNT>0;跳轉(zhuǎn)到LOOP,進(jìn)行循環(huán)SB1;設(shè)置輸出位EN;程序結(jié)束本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”,，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù),、表格、圖片,、內(nèi)容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明,！