基于PMAC加工中心數(shù)控系統(tǒng)的調(diào)試
4.1PID調(diào)試基于PMAC的運動控制卡的運動控制系統(tǒng)是一個全數(shù)字的伺服系統(tǒng),，這樣的系統(tǒng)可以滿足高精度和高速度的要求。閉環(huán)伺服系統(tǒng)由位置環(huán)和速度環(huán)組成[4°],。位置環(huán)包括位置控制模塊,、位置檢測和反饋裝置；速度環(huán)包括伺服電動機,、伺服電機驅(qū)動裝置,、速度測量和反饋裝置[4()]。1.PMAC的PID控制PID(proportionalgain,、integralgain,、derivativegain)控制算法是一種在工業(yè)自動化領(lǐng)域起到重要作用的經(jīng)典控制算法，非常好的自動控制理論里面的最為基礎(chǔ)的,。PMAC運動控制器中給用戶和開發(fā)者提供了“PID+速度/加速度前饋+NOTCH濾波”的控制環(huán)算法[41],。典型PMAC內(nèi)部PID+陷波濾波器算法原理圖如圖4-1所示，表4-1表示PMAC的PID控制算法相關(guān)參數(shù)[42],。其中Kp:ProportionalGain(1x30比例增益),；Kd:DerivativeGain(1x31微分增益)；Kvff:VelFeedforwardGain(Ix32速度前饋),；Ki:IntegralGain(Ix33積分增益),；IM:IntegrationMode(Ix34積分模式)；Kaff：AccelerationFeedforwardGain(Ix35加速度前饋),。表4-1PMAC的pro控制算法參數(shù) 變量 參數(shù) 作用 數(shù)值影響 1x30 p參數(shù),，比例增益 提供系統(tǒng)所需的剛度 數(shù)值越大，系統(tǒng)剛性越好,，但太大會產(chǎn)生振蕩,。太小系統(tǒng)會反應延遲。 1x33 I參數(shù),，積分增益 用于消除穩(wěn)態(tài)誤差 與1x63時間積分誤差有關(guān)：如果輸出飽滿,，1x33無效 1x31 D參數(shù)，微分增 姐 用于提供足夠的阻尼來保證系統(tǒng)穩(wěn)定 數(shù)值越大,，阻尼越大,，系統(tǒng)越穩(wěn)定 1x32 速度前饋 減小由于微分增益所引起的跟 對電流環(huán),1x32應等于或略大于1x31。 隨誤差 對速度環(huán),，1x32應遠大于1x31 1x35 加速度前饋 減小由于系統(tǒng)慣性所帶來的跟隨誤差 反應滯后特別明顯時,，增加1x35 1x68 摩擦增益 減小由于摩擦產(chǎn)生的跟隨誤差， 該變量正比于要求速度的符號，速度為正,，1x68被加進輸出,，速度為負，1x68從輸出中減去,。 1x34 積分模式 決定積分增益是全程有效還是 1x34=0積分增益全程有效1x34=1積 只在控制速度為0時才有效 分增益只有在控制速度為0時有效 2.PMAC的PID調(diào)節(jié)利用PMAC提供的PmacTuningPro軟件對伺服電機進行PID參數(shù)整定調(diào)節(jié),。PMACTuningPro提供了PID自動整定功能AutoTuning，但在有負載的情況下,，自整定并不一定能夠達到最理想的狀態(tài),，仍需要手動整定伺服環(huán)參數(shù)。圖4-2為PID參數(shù)集成整定對話框,。PID參數(shù)可以由計算或者實驗的方法得到,，理論計算的方法有一定的缺陷，所以很多時候還是要利用實驗的方法進行現(xiàn)場整定,。最常用的兩種信號源是階躍位置信號和拋物線速度信號,，階躍響應主要是調(diào)節(jié)系統(tǒng)的PID參數(shù)，而拋物線響應主要是調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)特性,，包括速度前饋和加速度前饋,，通過多次試驗，取其******值[43],。以1號電機為例，將其PID參數(shù)設(shè)置為0,，階躍響應曲線整定曲線如圖4-3所示：a),、b)比例增益Kp從200開始逐漸增加，響應時間（RiseTime)明顯縮短,，當Kp增大到一定程度時,，響應時間又會延長并且出現(xiàn)震蕩，取響應時間最短時的值作為Kp的值,。此時,，電機有一定的超調(diào)（OverShoot)現(xiàn)象，我們加入Kd=2Kp,，超調(diào)變?yōu)?,，響應時間延長，逐漸減小Kd的值,，直到響應時間達到b)中的值,，如c)所示，已經(jīng)比較接近理想值,。再給予Ki一個較小值時,，超調(diào)由0.6%降為0.1%，如d)所示，此時響應時間達到最小,，帶寬（NaturalFreq)******,，超調(diào)接近于0,達到系統(tǒng)的理想狀態(tài)。拋物線信號響應曲線整定見圖4-5,，圖a)中Kvff為零時,，伴隨誤差（圖中藍色線）約為300cts,伴隨誤差線與指令速度線同相同位。加入速度前饋,，令Kvff=10000,可以發(fā)現(xiàn),此時伴隨誤差線反向,，如圖b)。需取其中間值,，使伴隨誤差位于0附近,，如圖c)所示，此時伴隨誤差主要是由系統(tǒng)慣性帶來,，******誤差集中發(fā)生拋物線加速度******處,，逐漸加入Kaff可以減小這類誤差[44]。由于系統(tǒng)存在摩擦,，還需要加入適當?shù)哪Σ燎梆?，但摩擦前饋Kvff，最終結(jié)果如圖d)所示,，******伴隨誤相等為止,，可以根據(jù)曲線誤差的方向適當調(diào)整差不超過80cts。本文采摘自“基于PMAC的加工中心開放式精工系統(tǒng)研究”,，因為編輯困難導致有些函數(shù),、表格、圖片,、內(nèi)容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考,，轉(zhuǎn)載請注明,！ 相關(guān)內(nèi)容可查閱：主頁（加工中心）、產(chǎn)品頁（CNC加工中心）,、文章頁（精工加工中心）