2017年5月23日 Delta 機器人動力學分析|加工中心 2.4動力學分析動力學主要研宄物體運動和受力的關系,，與運動學類似,，機器人動力學主要解決動力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據(jù)關節(jié)力矩或力求解操作臂關節(jié)的位移,、速度,、加速度，動力學逆問題是指根據(jù)操作臂關節(jié)的位移,、速度,、加速度求解所需的關節(jié)力矩或力。對機器人進行動力學研宄的方法較多,，其中,，牛頓-歐拉法是利用運動（速度、加速度）和力遞推建立數(shù)學模型方程,，方程計算量會隨著機器人自由度的增加而急劇增加,；Huston-Kane法是一種數(shù)值方法，該方法側重于矢量和標量對機器人動力學進行表達,，算法便于實現(xiàn),，但幾何意義不明確，難以理解和應用,。利用李群李代數(shù)方法得到的機器人動力學方程具有明確的幾何意義,，計算復雜性低。拉格朗日法是利用系統(tǒng)能量建立數(shù)學模型方程,，屬于多體系統(tǒng)理論,，當廣義坐標數(shù)很大時，方程將十分復雜[64],。在高等動力學中,，拉格朗日法是最為常用的方法,，Delta機器人將采用拉格朗日法進行動力學研宄，為了減小該方法的計算量,，將對機器人的慣量矩陣進行簡化,，簡化部分是該Delta機器人動力學計算中的次要量，對動力學的影響很小,，簡化后的模型作為軌跡規(guī)劃中動力學優(yōu)化的數(shù)學模型,，在下一章節(jié)中，將會利用Delta機器人的上述運動學模型和該簡化的動力學模型進行關節(jié)空間,、工作空間和混合空間的軌跡規(guī)劃,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù),、表格,、圖片、內容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉載請注明,！ ? 上一篇 軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化|加工中心下一篇 ? 并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-控制方法|加工中心