并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-控制方法|加工中心
1.3.5控制方法并聯(lián)機器人的控制策略主要包括基于模型的常規(guī)控制策略和智能算法的智能控制策略,，其中常規(guī)控制策略主要包括自適應控制,、魯棒控制,、解耦控制,、PID控制等[56]。自適應控制方法對先驗知識依賴較少,，能夠不斷辨識機器人的實時運行狀態(tài),，通過較強的學習能力提取有效的模型信息,，并對模型進行不斷完善,。目前,，并聯(lián)機器人的自適應控制一般是根據(jù)動力學模型分離出相關物理參數(shù)，然后將非線性和強耦合的動力學模型構(gòu)造成待辨識參數(shù)的線性表達式,，再利用己經(jīng)成熟的線性系統(tǒng)自適應控制理論來設計全局收斂自適應控制率[57],。例如,，Shang等考慮到摩擦力和動力學特性的不確定性,，對摩擦力模型和動力學模型參數(shù)進行選取，并作為自適應控制參數(shù),，把這些自適應參數(shù)從并聯(lián)機器人動力學模型中分離出來,，設計了相應的自適應的摩擦力補償控制[58]和自適應的動力學補償控制[59]。魯棒控制就是通過對控制器的設計,，使閉環(huán)系統(tǒng)存在一定程度的參數(shù)不確定性,，并且能夠保持較髙穩(wěn)定性、保持一定動態(tài)特性品質(zhì)的控制[6()],。魯棒控制是比較容易實現(xiàn)的固定控制,，可在不確定因素的一■定范圍內(nèi)，保證系統(tǒng)控制的性能指標和穩(wěn)定性,。并聯(lián)機器人的魯棒控制主要采用魯棒控制,、智能控制,、反饋線性化控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制等方法,。解耦控制就是通過尋找控制規(guī)律來消除多輸入和多輸出耦合系統(tǒng)各回路之間的耦合關系,，將耦合解耦為多個單輸入和單輸出的獨立系統(tǒng)，或者使耦合限制在一定程度,傳統(tǒng)的解耦方法主要采用基于模型的補償解耦方法,。PID控制器具有結(jié)果簡單,、易于實現(xiàn)、魯棒性強等優(yōu)良性能,，使其廣泛于機器人運動控制領域,，隨著人工智能技術的不斷發(fā)展，許多新方法逐步應用于PID控制器設計,實現(xiàn)了最優(yōu)或次優(yōu)PID控制參數(shù)的獲取,。因此,，結(jié)構(gòu)簡單的PID控制器應用于那些高階、時滯,、時變,、交叉耦合、非線性對象的控制成為了可能[61],。目前,，并聯(lián)機器人的控制策略研宄領域，還包括并聯(lián)機器人的多目標協(xié)同控制,、位姿-速度-加速度協(xié)同智能控制,、精準協(xié)同容錯控制、力/位解耦協(xié)同智能控制等,。此外,，剛度與靜力學分析、運動誤差補償?shù)葘Σ⒙?lián)機器人性能研宄也具有重要的理論價值,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”,，因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格,、圖片,、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考,，轉(zhuǎn)載請注明！