關(guān)于V3016加工中心急停與安全保護(hù)功能的設(shè)計
引言在精工機(jī)床使用過程中，會遇到一些突發(fā)情況,， 例如機(jī)械運動部分超過運動極限位置時,、工人看到主軸 刀具與夾具快要撞到時，此時機(jī)床可以立刻進(jìn)入緊急急 停狀態(tài),，切斷所有進(jìn)給電機(jī)和主電機(jī)的動力電以保護(hù)機(jī) 床[1];當(dāng)機(jī)床正在自動加工時,，如果防護(hù)門被打開了， 所有的進(jìn)給軸應(yīng)該立即鎖住,，停止移動，以免出現(xiàn)人身 傷害事故,；正常加工時,，如果刀庫不在最左面，嚴(yán)禁Z 軸移動,，否則會將刀庫或主軸撞壞,。因此精工機(jī)床的 急停與安全保護(hù)功能的設(shè)計至關(guān)重要，本文詳細(xì)介紹 VMC3016L加工中心急停與過行程硬件控制電路設(shè)計,；行程與急停報警控制,、CNC進(jìn)入急停時G8.4信號的控 制、軸互鎖控制,、Z軸互鎖控制,、進(jìn)給暫停控制的PMC 梯形圖設(shè)計,。1急停硬件電路設(shè)計如圖1所示,，限位控制是精工機(jī)床的一個基本安全功 能，由于絲桿的行程有限，精工車床各軸運行是有安全運 行區(qū)域的,，一旦出了此安全區(qū)域,，工作臺運動到極限位 置，導(dǎo)致“撞車”事故,，將絲桿螺母或工作臺撞壞'為了限制各軸在安全區(qū)域內(nèi)運行,，在工作臺上安裝了兩 個行程限位開關(guān)，以限定軸移動的正負(fù)方向行程,。如圖2所示,，為急停按鈕，當(dāng)精工機(jī)床操作人員或 維修人員認(rèn)為機(jī)床發(fā)生緊急情況時,，為了保護(hù)機(jī)床或人 身安全,，迅速拍下此急停控制按鈕,，此時精工機(jī)床上的 電源放大模塊與伺服模塊的輸入電壓瞬時切斷,，各部分 的電機(jī)就無法動作，機(jī)床的所有運動部件被鎖住,，機(jī)床 各移動軸停止移動,。一旦危險或故障排除后，順時針旋 轉(zhuǎn)急停按鈕,，使其復(fù)位,，機(jī)床進(jìn)入準(zhǔn)備運行狀態(tài)。如圖3急停超程硬件電路原理圖所示,，X,、Y、Z三 個軸正負(fù)方向的行程限位開關(guān)信號（SQX+,、SQX-,、 SQY+、SQY-,、SQZ+,、SQZ)常閉觸點互相串聯(lián)，控 制超程繼電器KA2,為精工系統(tǒng)提供硬限位超程信號,， 在屏幕上出現(xiàn)相應(yīng)的報警信息,，以警示操作者。當(dāng)任一 坐標(biāo)軸超程產(chǎn)生超程和急停報警之后,，需要按住超程釋放按鈕讓超程繼電器KA2與急停繼電器KA1得電,，急停 報警消除，然后移動軸,，使其往超程的反方向移動,，當(dāng) 行程限位擋塊離開行程開關(guān)后就可以松掉超程釋放按 鈕。六個行程限位開關(guān)信號再與急停按鈕的常閉觸點信 號串聯(lián)，控制急停繼電器KA1,。電源模塊PSM (Power Supply Module)的CX4端子接急停繼電器KA1信號的 常開觸點' 作為電源模塊PSM的急停輸入信號,，作為 電源模塊工作與否的一個條件。在FANUC 0I精工系統(tǒng) 中,，I/O LINK子單元以開關(guān)量I/O單元為主,，處理一些 輸入輸出開關(guān)量信號，這里將急停繼電器的一個信號 KA1常開觸點接到CB105接口上的A08腳,，信號地址為 X8.4,，這個信號必須接到CB105接口上的A08腳，因為 急停信號的輸入地址X8.4是FANUC系統(tǒng)自定義的,，不 充許用戶修改[5],，由精工系統(tǒng)CNC直接讀取這個急停 信號X8.4，當(dāng)此信號為0時,，精工系統(tǒng)立即進(jìn)入急停狀 態(tài),。將超程繼電器的信號KA2常開觸點接到CB105接口 上的B08腳，信號地址為X8.5,供系統(tǒng)過行程報警用,。正常情況下（沒有急停狀況或超程）,，此時KA1 與KA2繼電器得電吸合，電源模塊PSM的CX4接頭得到 KA1閉合信號,，進(jìn)入正常工作狀態(tài),，為后面的伺服驅(qū)動 器提供直流母線電壓300V，I/O LINK上CB105接口上的 X8.4信號得到24V,，狀態(tài)變?yōu)?,，無系統(tǒng)急停報警；同 樣,，X8.5信號狀態(tài)也為1,，無超程報警，機(jī)床此時進(jìn)入 正常運行狀態(tài),。2急停安全保護(hù)功能PMC程序設(shè)計與分析2.1過行程與急停報警控制 當(dāng)X、Y或Z三坐標(biāo)方向過行程,，超程繼電器KA2失電,，KA2常開觸點斷開，X8.5不能得到24V,，使得 X8.5=0,，如圖4所示，此時輸出A0.0=1,，精工系統(tǒng)屏幕 上顯示EX1000 OVER TRAVEL (過行程報警）（對應(yīng)信 息顯示位：A0.0),。當(dāng)工作臺移出超程區(qū)域，超程繼電器 KA2得電，使得X8.5=1,，此時輸出A0.0=0,，無超程報警。當(dāng)拍下急停按鈕時,，急?？刂评^電器KA1失電，其 常開觸點斷開,，X8.4不能得到24V,，使得X8.4=0，如圖 4所示,，此時輸出A0.3=1,，精工系統(tǒng)屏幕上顯示EX1003 EMERGENCY STOP (急停報警EMG，如圖5所示）（對應(yīng)信息顯示位：A0.3),。FANUC 0I系統(tǒng)的PMC —CNC信號（G信號）,、 CNC—PMC信號（F信號）由CNC系統(tǒng)軟件定義其地址 的，是固定的,，用戶只可使用不可更改[5],。G8.4是PMC 向CNC發(fā)出的急停輸出信號，一旦G8.4=0,，CNC立刻進(jìn) 入急停狀態(tài),。控制要求：過行程,、急停,、主軸異常、氣 源壓力低,、冷卻泵電機(jī)過載時,，使G8.4=0。如圖6所示,，當(dāng)過行程報警A0.0=1,，或主軸異常 報警A0.l=1，或氣源壓力低報警A0.2=1,，或急停報警 A0.3=1,，或主軸冷卻泵電機(jī)過載報警Al.4=1時，輸出 R515.7=1 (報警寄存器,，控制急停）,。五個報警信號A0.0、AO.l,、A0.2,、A0.3,、A1.4采取并聯(lián)輸入，它們都使用常開觸點,。即當(dāng)其中任何一個 報警信號輸入為1時,，R515.7輸出1,使得G8.4變?yōu)?,(在圖中可看到G8.4的標(biāo)志是*ESP, FANUC精工系統(tǒng) 規(guī)定：帶*號的標(biāo)志為零時該信號有效）[5]，此時系統(tǒng) 進(jìn)入急停,；G71.1是第一串行主軸急停信號*ESPA,因 為本機(jī)床采用的是FANUC串行主軸,，串行主軸正常工 作的前提條件是G71.1為1,為0時處于急停狀態(tài)，串行 主軸伺服驅(qū)動器禁止輸出,，此時主軸停轉(zhuǎn),，也就是當(dāng)出 現(xiàn)過行程、外部急停,、主軸異常,、氣源壓力低、冷卻泵 電機(jī)過載時,，使G71.1=0,串行主軸進(jìn)入急停狀態(tài),，主 軸立刻停轉(zhuǎn)。2.3軸互鎖控制當(dāng)進(jìn)入急停狀態(tài)或過行程或機(jī)床門打開時,，使機(jī)床 各軸鎖住,，禁止其移動，以保護(hù)機(jī)床,?？刂铺菪螆D如圖 7所示，G8.0(*IT)是所有軸互鎖信號（為0時各軸伺服關(guān) 斷）,、G130.0(*IT1)是X軸互鎖信號（為0時X軸伺服關(guān) 斷）,、G130.1(*IT2)是Y軸互鎖信號（為0時Y軸伺服關(guān) 斷）、G7.5(*FLWU)是伺服關(guān)斷,、急?；蛩欧缶陂g 的位置跟蹤信號（為0時支持跟蹤）。當(dāng)CNC不在急停狀態(tài)即G8.4=1時,，此時輸出 R515.0=1 (報警解除）,，同時機(jī)床保護(hù)門關(guān)閉信號 R524.3為1 時，G8.0,、G130.0,、G130.1 三個信號為1，伺 服軸可以移動,，否則G8.0、G130.0,、G130.1三個信號為0,伺服軸關(guān)斷'2.4 Z軸互鎖控制因為立式加工中心的Z軸比較特殊,，此臺加工中心 是斗笠式刀庫換刀,，換刀時，刀庫要從最左面移到最右 面（靠近主軸側(cè),，而主軸是由Z軸帶動上下移動的）,， 刀庫在插刀和還刀時，嚴(yán)禁Z軸移動,，否則會將刀庫或 主軸撞壞[7],，這是一個很重要的安全保護(hù)功能，所以這 里設(shè)計在執(zhí)行M6換刀指令時,、或是刀庫在最右側(cè)時,，Z 軸要鎖住，不能移動,，如圖8中Z軸互鎖控制梯形圖所示,， 當(dāng)執(zhí)行M6換刀指令時，其標(biāo)志位R622.0=1,梯形圖中的 常閉觸點斷開,，或者刀庫在最右側(cè),，其標(biāo)志位R528.5=1, 梯形圖中的常閉觸點斷開，此時若有一個條件滿足,，則輸 出R511.5=0 (Z軸鎖定標(biāo)志）,，G130.2(*IT3)是Z軸互鎖信 號為0, Z軸伺服關(guān)斷，無法移動,。2.5進(jìn)給暫?？刂艷8.5(*SP)是進(jìn)給暫停信號（為0時各軸進(jìn)給運動暫停）[8]，正常加工時,，必須使G8.5為1,以下是循環(huán)暫 ?？刂七^程，如圖9所示,，循環(huán)暫停按鍵SW3,信號地 址是X0.1, X0.1的信號線是接到此按鍵的常閉觸點上 的,，正常加工時，此觸點是閉合的,，只有按下循環(huán)暫停 按鍵后,，此觸點才斷開，X0.1=0,，使G8.5=0,，這樣程 序就停止運行，并且沒產(chǎn)生A45,、A23報警R518.2=l,、 R518.1=1，并且準(zhǔn)備好信號R100.1=1,，M01,、MOO指 令沒有執(zhí)行R530.3=O,、R554.3=0，并且沒有產(chǎn)生冷卻 電機(jī)過載報警A2.4=0,并且在執(zhí)行主軸速度S代碼時沒 產(chǎn)生刀具沒有抓緊報警A4.6=0時[9],輸出G8.5=1 (進(jìn)給 不暫停）,。3結(jié)束語 為了為精工機(jī)床營造一個安全運行環(huán)境,，更重要 是精工機(jī)床自身要有各種安全保護(hù)功能，通過自身的安全保護(hù)功能PMC程序監(jiān)控外圍的一些不安全因素,，及 時處理,，以免出現(xiàn)嚴(yán)重的問題，例如潤滑油沒有了,，不 能只簡單的出現(xiàn)潤滑油位低報警,，還要使程序進(jìn)入暫停 狀態(tài)，這樣是為了保護(hù)進(jìn)給機(jī)械結(jié)構(gòu)因缺油而受損,。實 踐證明,，采用上述急停、過行程和安全保護(hù)功能設(shè)計的 VMC3016L的加工中心安全故障極少,，其他故障率也較 低,，更沒有出現(xiàn)撞機(jī)導(dǎo)致?lián)p壞機(jī)床機(jī)械結(jié)構(gòu)的事故。本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請注明,！