2017年5月23日 加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置的研制與實驗 〇引言 加工中心作為精工機床領域中的高端產品在市場 上廣受歡迎，ATC系統(tǒng)是加工中心重要的組成部件之 一,，其可靠性水平直接影響機床整機的可靠性水 平[1_2],。ATC系統(tǒng)包括兩個主要部分:刀庫和換刀機械 手[3*。刀庫的主要功能是為加工中心儲存加工過程中所能用到的刀具,，并可以根據(jù)所設定的程序，對當前工 序所用刀具進行選擇和定位,，以便換刀機械手進行刀 具的交換;換刀機械手的作用是將刀庫中的刀具在刀 庫和主軸之間進行傳遞[4],。通常，機床在出廠時加工 中心ATC系統(tǒng)刀庫刀套里的鎖緊彈簧和主軸內部的 拉刀器都是憑借生產經驗進行調整,，對刀柄在刀套和 主軸內的鎖緊力值的測量缺乏實用有效的檢測裝置[5*;另外,，加工中心ATC系統(tǒng)刀庫和自動換刀裝置 在長期使用過程中，經常會出現(xiàn)刀柄磨損、刀套松動,、 主軸磨損,、機械手位置偏移等問題，這些情況都會導致 ATC系統(tǒng)拔刀力和插刀力出現(xiàn)異常變化,，從而影響加 工質量,、加劇刀柄磨損、ATC系統(tǒng)故障等,，甚至造成人 身傷害事故[6R],。然而國內外目前尚無這方面的完整 的檢測系統(tǒng)。本文基于上述問題,，研制加工中心ATC系統(tǒng)拔刀 力檢測裝置,，能夠對ATC系統(tǒng)的拔刀力與插刀力進行 檢測，實現(xiàn)刀套鎖緊彈簧和主軸拉刀器的精確調整,，防 止加工中心ATC系統(tǒng)故障的發(fā)生,，達到提高加工中心 可靠性的目的。2加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置的結構及其工作原理2:拔刀力檢測裝置的基本組成該加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置由刀柄部 分和電路部分兩大部分組成,。該刀柄以BT-50型號的 刀柄為例在不改變其外形結構尺寸和功能的條件下進 行改裝,，如圖1和圖2所示，該刀柄包括拉釘1,、上部刀 柄2,、下部刀柄4和保護外殼7。電路部分包括測力傳 感器3,、電池5和電路板及UC600數(shù)據(jù)存儲模塊6,。2：測力傳感器的選擇加工中心刀柄向ATC系統(tǒng)刀庫中拔出或插人刀 套內時拉釘受力時間比較短，假設拉釘頂開刀套鋼鎖 球的受力行程為10mm,，機械手移動速度為lm/S,，那么 拉釘受力時間為0. 01s即10ms，因此測力傳感器的動 態(tài)響應必須比較快,。國內很多拉壓力傳感器在制造時 都是按照靜態(tài)力測量要求來設計的,，響應特性比較差， 有的響應時間需要20ms,，有的甚至需要200ms,。壓電 式傳感器是測量動震蕩力、碰撞或高速壓縮力/張力的 一種理想傳感器,，但不適合測量較低頻率力值,。國內 很少有壓電式測力傳感器，而且壓電式力傳感器價格普遍偏高,，所以選用應變式力傳感器最優(yōu)[<]。電阻應變式傳感器結構簡單、使用方便,，而且性能 穩(wěn)定,、可靠，適合靜態(tài)及動態(tài)測量,，是目前應用最廣泛 的傳感器之一[10],。電阻應變式傳感器內部貼有應變 片，在承受到一定力時,，應變片電阻發(fā)生改變,，通過內 部的電橋電路，電阻變化轉化為輸出電壓的改變,，于是 對應于不同的受力傳感器會輸出不同的電壓值,，從而 實現(xiàn)了對力的測量[11]?？紤]到要測量上部刀柄2和下部刀柄4之間的拉 壓力,，選用兩端都帶有螺紋柱的圓柱形測力傳感器，其 外部結構如圖3所示,。由于刀柄內部空間有限,，測力 傳感器外形不能太大。綜合考慮,，最終選擇長春某家 傳感器公司定制了 U9系列傳感器,。為了便于測力傳 感器與刀柄的拆裝，測力傳感器上端設計了一對帶切 邊的凸臺,。2.3加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置的電路部 分結構 ATC系統(tǒng)拔刀力與插刀力檢測裝置電路部分包括 測力傳感器,、數(shù)據(jù)處理電路、數(shù)據(jù)存儲模塊,、電源等,。 電路原理示意圖如圖4所示:測力傳感器測得拔刀力 與插刀力力值，經信號放大電路,，輸送至型號為 C8051F410單片機處進行模/數(shù)轉換處理（由于選用的 單片機集成有AD轉換功能,，所以不需要經過單獨的 AD轉換元件），并把單片機處理后的數(shù)據(jù)存儲在 UC600串口存儲模塊的SD卡中,。整個測量過程由單 片機程序控制,，高速循環(huán)進行，不斷檢測并記錄力值信息,。數(shù)據(jù)處理電路中包含如下部分:信號放大模塊,、偏 置電壓模塊、單片機模塊,、程序下載接口模塊,、電路板 接口及開關等,。信號放大模塊將測力傳感器的微弱輸 出信號過濾放大，偏置電壓模塊為信號放大模塊提供 參考電壓,，實現(xiàn)經信號放大電路放大后的信號的整體 偏移功能,，從而被單片機模塊識別并處理。程序下載 接口電路為把調制好的程序下載到單片機模塊中提供 通道,。圖5是信號放大模塊電路原理圖,，限于篇幅，其他電路模塊電路原理圖在此不一一列舉,。 2.4加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置的工作原理拔刀力檢測裝置各部分組裝好之后,，手動將檢測 裝置（也稱刀柄）放人加工中心ATC系統(tǒng)刀庫的目標 空刀套內。檢查刀柄,，確認刀柄安裝可靠后打開電路 板電源開關,，然后通過可靠性試驗臺上的工控機讓 ATC系統(tǒng)運行，令自動換刀系統(tǒng)進行自動換刀過程,。 當加工中心機械手準備從ATC系統(tǒng)目標刀套中拔出 刀柄時,，刀柄上端拉釘被鋼鎖球卡住。機械手拉力作 用在下部刀柄上,，經測力傳感器傳至上部刀柄,，再傳至 拉釘，當機械手拉力達到一定大小時,，鋼鎖球后面彈簧 壓縮,，拉釘前端不再被鋼球卡住，刀柄被機械手拔出,。 這個過程中,，機械手的拔刀力一直作用在中部刀柄上 并傳遞給測力傳感器。測力傳感器采集拔刀力信號,， 并在輸出端輸出相應電壓信號,。該微弱電壓信號經接 口進人數(shù)據(jù)處理電路，經數(shù)據(jù)處理電路上的信號放大 為單片機模塊中的模/數(shù)轉換器可識別的電壓信號,，然 后通過模數(shù)轉換使該模擬電壓信號轉化為單片機可識 別的數(shù)字信號,，并被單片機模塊中的單片機處理。最 后單片機將處理好的信息通過串口送至UC600串口 轉SD卡數(shù)據(jù)存儲模塊,，信息被寫人SD卡中,。同理， 當加工中心機械手從ATC系統(tǒng)目標刀套中插刀時,，插 刀力信息也被寫人SD卡中,。按照將編寫并調試好的程序寫人單片機內后，電 路高速地循環(huán)進行數(shù)據(jù)采集,、處理和記錄的過程,，從而 實現(xiàn)加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力的檢測和記錄,。當多 次拔刀插刀之后，關閉電路板電源,，取出SD卡,，直接 插人電腦中便可讀取記錄數(shù)據(jù)，也可用Excel或Matlab 等軟件對數(shù)據(jù)進行進一步作圖處理,，以便于更加直觀 地觀察整個拔刀和插刀過程中拔刀力與插刀力力值的 動態(tài)變化情況。3實驗及結果分析3.1標準重量測量實驗及結果分析 為了驗證檢測裝置檢測的準確性,，首先對該檢測裝 置進行了逐漸添加標準重量物體(2kg,、5kg、10kg,、20kg,、 30kg、40kg,、50kg,、60kg、70kg,、80kg)加載實驗,，同意重量 物體5次采集，并對實驗采集的數(shù)據(jù)結果進行分析,，求相應的平均值,。實驗前，首想調整數(shù)據(jù)處理電路電路板 上的兩個電位器,。連接好電池,，不連接測力傳感器和 UC600串口存儲模塊。調整數(shù)據(jù)處理電路中的偏置電 壓模塊的電位器,，用萬用表測量,，令偏置電壓模塊的輸 出電壓為1.00V。將數(shù)據(jù)處理電路電路板上傳感器信 號的輸人接口用電線短路,，此時輸人電壓為0,，測量初級 放大器的輸出電壓，調整調零電位器,，直至初級放大器 的輸出為0mV,。此時調整完畢，可以組裝檢測裝置進行 實驗,。圖6為用UltraEdit軟件對UC600串口存儲模塊 中的SD卡內存儲數(shù)據(jù)的部分截圖,，為了使結果更加易 于觀察和分析，我們使用Matlab軟件對采集結果進行讀 取并繪制曲線圖,。圖7為Matlab讀取SD卡內數(shù)據(jù)并繪 制圖像的程序;圖8為10kg標準重量物體加載實驗所 采集的數(shù)據(jù)經Matlab讀取繪圖后的直觀結果,。不同標準重量的物體加載對應的檢測結果如下表 1,，其他標準重量物體加載實驗檢測結果圖在此不一 一列舉，從表1和表2可以看出,，測量數(shù)值有小幅波動 變化,，但總體上結果比較平穩(wěn)，偏差不超過0. 1kg,。表 明檢測裝置的測量是比較準確,。3.2加工中心ATC系統(tǒng)檢測實驗及結果分析 如圖9所示，將檢測裝置組裝好之后放人ATC系 統(tǒng)刀庫中其中一個目標刀套內,，通過工控機指令控制 ATC系統(tǒng)刀庫進行自動換刀,。在此約定，檢測裝置從 其中一個目標刀套拔出到檢測裝置被插人到此目標刀 套內稱為一個循環(huán),。每次開始一個循環(huán)對電路板上一 次電,，多次的數(shù)據(jù)分別保存在多個文件中。為了使實 驗條件盡量一致,，我們每次循環(huán)都是從同一個刀套拔 刀,，最后插人另一個目標刀套內。進行多次循環(huán)后,，取 出UC600串口存儲模塊中的SD卡對數(shù)據(jù)采集結果進 行觀察分析,。對比多次結果，發(fā)現(xiàn)多次采集結果圖象非常一致,， 在此列出其中一次結果進行分析,。圖10為用Matlab 對檢測裝置在其中一個目標刀套采集的數(shù)據(jù)繪制的結果。從圖10中數(shù)據(jù)結果圖上看出,，一次循環(huán)中共有四 次力值的波動,，為加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力與插刀力 檢測裝置在一次換刀循環(huán)中2次拔刀力和2次插刀力 曲線。圖10中a是ATC系統(tǒng)機械手從刀套上拔刀過 程中拔刀力的曲線,；圖10中6是ATC系統(tǒng)機械手將 檢測裝置插人主軸過程時檢測的插刀力的曲線,；圖10 中C是ATC系統(tǒng)機械手將檢測裝置插人主軸之后停 頓1.4?1.6s的過程，圖中受力為負,，表明ATC系統(tǒng)機 械手夾住刀柄（檢測裝置）并對刀柄有一個向上的擠 壓趨勢,，刀柄處于受壓狀態(tài)；圖10中^是ATC系統(tǒng)機 械手另一端手臂抓取主軸上的刀柄過程中停頓的過 程,，它的受力大小與圖10中c不一樣大,，表明了本發(fā) 明中試驗的ATC系統(tǒng)機械手兩臂不在一個水平面上， 導致對刀柄施加的壓力更大;圖10中e是ATC系統(tǒng)機 ATC 系統(tǒng) 的中的 程,。對加工中心機械手從刀庫拔刀時的短時間范圍圖 象進行放大觀察,，想當于將圖10中a部分局部放大， 如圖11所示,?？梢钥闯鰷y力傳感器先受到拉力,，再受到壓力。剛開始刀柄前端拉釘?shù)膍段（如圖12)受到 目標刀套內鋼鎖球的擠壓,，擠壓過程測力傳感器受力 變化過程如圖11中的/段;鋼鎖球向外到達******位置 時,，此時鋼鎖球與刀柄前端拉釘?shù)腁段（如圖12)的圓 柱面接觸并擠壓拉釘，這段時間內鋼球與拉釘之間只 有摩擦力,，對拉釘?shù)牧χ当容^小,，測力傳感器受力變化 過程如圖11中的g段;最后階段鋼鎖球與刀柄前端拉 釘?shù)腁段（如圖12)圓錐面接觸，向拉釘推壓,，逐漸將 傳感器推出,，測力傳感器受力變化過程如圖11中的3 段。實驗數(shù)據(jù)結果圖象表明,，機械手拉刀力峰值約為 78. 67kg，刀柄受力過程持續(xù)時間約為80ms,。對加工中心機械手加工中心ATC系統(tǒng)的刀庫插 時的短時 范圍 行放大觀察,， 想 于 10中e部分局部放大，如圖13所示,?？梢钥闯稣麄€過程 測力傳感器先受到壓力，再受到拉力：剛開始刀柄前端 的拉釘y部分受到目標刀套內鋼鎖球的阻擋,，測力傳 感器受較大壓力;鋼鎖球向外到達******位置時,，鋼球與 拉釘A段的圓柱面接觸并擠壓拉釘，這段時間內鋼鎖 球與拉釘之間只有摩擦力,，對拉釘?shù)牧χ当容^小;最后階段鋼球與拉釘m段接觸,，相當于給拉釘拉力。實驗數(shù)據(jù)結果表明,，機械手插刀力峰值約為 64 kg,，刀柄受力過程持續(xù)時間約為80 m b，這與上文中 程時 ,。4結論研制的加工中心ATC系統(tǒng)拔刀力檢測裝置經過 相關實驗結果表明該檢測裝置結構合理,、信號穩(wěn)定、精 度高,，能夠很好的檢測加工中心ATC系統(tǒng)的拔刀力與 插刀力的變化并存儲,，通過本文研制的加工中心ATC 系統(tǒng) 測 裝 測加工中 ATC 系統(tǒng)的力與插刀力的變化來為ATC系統(tǒng)的故障作出預警，給 加工中心ATC系統(tǒng)的故障診斷,、故障監(jiān)控和預警及性 能評估提供重要的參考資料,，為加工中心可靠性分析 提供了重要的數(shù)據(jù)來源。本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網絡僅供學習參考,，轉載請注明,！ ? 上一篇 加工中心主軸故障分析與維修下一篇 ? 關于V3016加工中心急停與安全保護功能的設計