并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心
1.3.4軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,、正解的實(shí)際工程應(yīng)用，分析機(jī)器人的軌跡特點(diǎn)及其應(yīng)用場(chǎng)合,，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ),。因此，軌跡規(guī)劃算法的好壞直接影響了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能[44_45],，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)中占有不可替代的作用[46_47],。一方面，軌跡規(guī)劃結(jié)果可以作為前饋?lái)?xiàng)與反饋控制一起構(gòu)成兩自由度控制,，從而獲得更好地運(yùn)動(dòng)控制性能,；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有一致性,，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結(jié)果,，可以實(shí)現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標(biāo)的運(yùn)動(dòng)控制。在軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用上,，B-Spline(BasicSpline)[48_49],、多項(xiàng)式樣條函數(shù)以及PH(PythagoreanHodograph速端螺旋線）[5(5]樣條函數(shù)等被廣泛采納與應(yīng)用，例如,，簡(jiǎn)單的三次樣條函數(shù)因其算法簡(jiǎn)單易懂,、可控性好而被廣泛應(yīng)用在通用控制器上。但是,，在大多數(shù)情況下,，采用三次樣條函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的加速度曲線不連續(xù)，由此產(chǎn)生的理論上無(wú)窮大的加加速度（Jerk)對(duì)于系統(tǒng)的整體性能和元器件都有較大影響,。對(duì)于現(xiàn)有的各種樣條函數(shù),，國(guó)內(nèi)外學(xué)者做了許多探索與研究,，例如Gasparetto[52^用了五次B-Spline,Liu[53]采用了七次B-Spline。其中高次多項(xiàng)式B-樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃應(yīng)用最為廣泛,。例如,，陳偉華等[54]、李萬(wàn)莉等[55]均采用五次樣條函數(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃,。陳偉華等在笛卡爾空間內(nèi)對(duì)機(jī)器人的連續(xù)曲線路徑進(jìn)行規(guī)劃,，采用五次多項(xiàng)式對(duì)曲線的拐角處在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行規(guī)劃；李萬(wàn)莉等采用五次多項(xiàng)式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃,根據(jù)不同運(yùn)動(dòng)方式選取相應(yīng)的邊界條件,，單段運(yùn)動(dòng)時(shí),，起始點(diǎn)速度和加速度一般設(shè)為零，對(duì)于多段的連續(xù)運(yùn)動(dòng),，對(duì)其賦值,，使機(jī)器人以一定速度和加速度通過(guò)中間點(diǎn)，以使動(dòng)作連貫,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”,，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格,、圖片,、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！