Delta 機器人運動學分析|加工中心
2.3 運動學分析運動學分析一直是并聯(lián)機器人研究的關(guān)鍵問題,，并聯(lián)機器人的運動學求解可分為： 運動學逆解和運動學正解,。運動學逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運動軌跡、方向及其時 間導(dǎo)數(shù)的情況下,，求解各個驅(qū)動關(guān)節(jié)的變量值及其時間導(dǎo)數(shù),，它包括位置,、速度和加速 度逆解,。運動學正解是指在已知各驅(qū)動關(guān)節(jié)變量值及其時間導(dǎo)數(shù)的情況下,，求解末端執(zhí) 行器的運動軌跡、方向及其時間導(dǎo)數(shù),，因此它包括位置,、速度和加速度正解。目前,，并聯(lián)機器人運動學的求解方法主要有：影響系數(shù)法,、求導(dǎo)法、矢量法,、環(huán)路 方程法,、少自由度并聯(lián)機構(gòu)的虛設(shè)機構(gòu)法、少自由度并聯(lián)機構(gòu)的直接法,。求導(dǎo)法是最基 本的分析方法,，首先要建立機構(gòu)的位置代數(shù)方程,，將位置方程對時間求導(dǎo),，但是該方法 操作繁瑣，不適用于復(fù)雜的并聯(lián)機構(gòu),。矢量法是通過建立機構(gòu)位置的矢量表達式,，再對 表達式求導(dǎo)建立速度和加速度表達式,，矢量法多應(yīng)用于桿件數(shù)目較少的并聯(lián)機構(gòu)。環(huán)路 方程法用在求并聯(lián)機構(gòu)所有鉸鏈的相對運動速度,，它是影響系數(shù)法的一種變化,。虛設(shè)機 構(gòu)法是針對少自由度并聯(lián)機構(gòu)進行運動分析的，基本原理是將各分支中運動副的數(shù)目少 于6個的虛設(shè)增加至6個,，這樣的六自由度機構(gòu)稱為虛設(shè)機構(gòu),，同時令所有的虛設(shè)運動 副的輸入為零，經(jīng)過這樣的變換,，就可以方便的應(yīng)用所有六自由度機構(gòu)的統(tǒng)一公式求解 速度和加速度[63],，本章將采用旋量理論對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人進行分析。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”,，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù),、表格、圖片,、內(nèi)容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學習參考,，轉(zhuǎn)載請注明,！