鏜削加工中心滑枕的撓度補(bǔ)償
4.3撓度補(bǔ)償4.3.1撓度誤差補(bǔ)償原理在鏜削加工中心由于滑枕的撓度變形使得主軸在z軸方向產(chǎn)生同樣大小的撓 度誤差。為了補(bǔ)償Y軸(基準(zhǔn)軸）方向上由于鏜軸部件重量而產(chǎn)生的撓度，Z軸(補(bǔ) 償軸）的絕對(duì)位置必須被修正,，因此撓度補(bǔ)償實(shí)際上是一種“軸間補(bǔ)償”方式[5()],。4.3.2補(bǔ)償表中各參數(shù)的設(shè)定撓度補(bǔ)償是一種軸間補(bǔ)償，可以借助于UMAC提供的一維位置補(bǔ)償功能來實(shí) 現(xiàn),。UMAC的補(bǔ)償功能是通過對(duì)補(bǔ)償軸建立一個(gè)補(bǔ)償表來實(shí)現(xiàn)的,。每個(gè)電機(jī)只能 擁有一個(gè)屬于它的補(bǔ)償表，但是它可以作為多個(gè)電機(jī)的源或目標(biāo)[4()],。所以在建立 新的補(bǔ)償表之前要把之前建立的表刪除,。1.補(bǔ)償點(diǎn)數(shù)的確定。如果需要對(duì)源電機(jī)的n個(gè)點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償,，在建立補(bǔ)償表時(shí) 要建立n+1個(gè),，將最后一個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)的修正值設(shè)為0,保證了補(bǔ)償后的原點(diǎn)和補(bǔ)償前 的位置不變。2.補(bǔ)償長(zhǎng)度的確定，補(bǔ)償長(zhǎng)度是以源電機(jī)編碼計(jì)數(shù)表示的表的范圍,。將補(bǔ)償 長(zhǎng)度轉(zhuǎn)化成脈沖數(shù),，其數(shù)值必須為整數(shù)，單位為cts,。加工中心中電機(jī)編碼器發(fā)8192 個(gè)脈沖,，電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈，假設(shè)螺距為5mm,，降速齒輪比為1,。從而可計(jì)算出每毫 米對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)為1638。3.補(bǔ)償值的設(shè)定,，是將誤差值轉(zhuǎn)化成目標(biāo)電機(jī)計(jì)數(shù)單位的1/16,單位是1/16 脈沖數(shù)（即l/16cts),。轉(zhuǎn)換后的補(bǔ)償值必須為整數(shù)，作為補(bǔ)償表的入口值,。如果補(bǔ) 償值為負(fù),，補(bǔ)償軸將沿正方向移動(dòng)；反之亦然,。在鏜床中,，主軸會(huì)產(chǎn)生向下的撓度 誤差，所以補(bǔ)償軸應(yīng)該向上移動(dòng),，誤差才能得到補(bǔ)償,，所以補(bǔ)償值為負(fù)。補(bǔ)償值 之間用空格或回車符隔開,。4.誤差補(bǔ)償表只有在151設(shè)置為1,，補(bǔ)償表才被激活，151為0補(bǔ)償表在運(yùn)動(dòng) 程序中不起作用[4()],。4.3.3補(bǔ)償表的補(bǔ)償過程撓度補(bǔ)償是在伺服環(huán)(伺服周期)內(nèi)被執(zhí)行的,，從而獲得******的響應(yīng)速度[8]，能 夠?qū)崟r(shí)的進(jìn)行撓度補(bǔ)償,，其補(bǔ)償流程圖如圖4.4所示,。補(bǔ)償?shù)倪^程：通過測(cè)量?jī)x器或仿真得到的主軸撓度誤差，將誤差值作為補(bǔ)償 表的補(bǔ)償值,，建立補(bǔ)償表,，并將補(bǔ)償表激活，把建立的補(bǔ)償表下載到UMAC,。數(shù) 控系統(tǒng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)程序時(shí),，當(dāng)源電機(jī)有位置改變時(shí)，UMAC會(huì)調(diào)用補(bǔ)償表,，在補(bǔ)償 表中尋找該位置入口值,，當(dāng)源電機(jī)的位置在補(bǔ)償表的的入口值時(shí),，UMAC會(huì)將修 正值作為額外的設(shè)定值送給目標(biāo)電機(jī)，使目標(biāo)電機(jī)移動(dòng)一個(gè)補(bǔ)償量的位移,；當(dāng)在 補(bǔ)償表的兩個(gè)入口值之間,，UMAC則會(huì)在兩個(gè)入口之間通過線性插補(bǔ)計(jì)算該位 置的修正值；如果源電機(jī)的位置處于補(bǔ)償范圍之外,，在計(jì)算校正值之前源電機(jī)位 置會(huì)被“翻轉(zhuǎn)”到該范圍之內(nèi)[51],。