并聯(lián)機構(gòu)的起源及應(yīng)用|加工中心
并聯(lián)機構(gòu)的起源及應(yīng)用并聯(lián)機構(gòu)（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環(huán)運動鏈連接靜平臺和動平臺,，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環(huán)機構(gòu),，它是機構(gòu)學(xué)的一個重要分支,。人類對并聯(lián)機構(gòu)的研宄可以追溯到十九世紀(jì)初期,。1813年,，法國學(xué)者CaUchyt16R4并聯(lián)機構(gòu)的相關(guān)理論進(jìn)行了初步研宄,。1928年,，Gwinnett[17]提出了基于并聯(lián)機構(gòu)的娛樂裝置,。1934年,，美國工程師Pollard[18]提出了一種用于汽車噴漆的并聯(lián)機構(gòu),。1947年，英國人Gough—發(fā)明了六自由度輪胎檢測的并聯(lián)機構(gòu)（如圖1-1),。該并聯(lián)機構(gòu)可以模擬飛機著陸時輪胎的實際工況,，1954年，在伯明翰Dunlop工廠正式投入使用,，直到2000年才退出了歷史舞臺,，并在當(dāng)時被送入英國國家科學(xué)和工業(yè)博物館。1965年,，英國工程師Stewart™對Gough所發(fā)明的并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了機構(gòu)學(xué)意義上的研究,，并將其應(yīng)用推廣。首次,，提出了六自由度并聯(lián)機構(gòu)飛行模擬器,，該飛行模擬器是一個三角形的運動平臺,由6個液壓缸驅(qū)動，可以模擬6自由度的空間運動,。二十世紀(jì)末,，許多學(xué)者對并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用的研究產(chǎn)生了極大地興趣。1978年,，澳大利亞學(xué)者Himt[21]教授,，首次提出把Stewart機構(gòu)（如圖1-2)應(yīng)用于機器人操作器。從此,，形成了一種新的六自由度并聯(lián)機器人,，并于1979年應(yīng)用于裝配機器人，Stewart機構(gòu)被成功應(yīng)用于步行機器人等領(lǐng)域,。1988年,，法國學(xué)者J.P.MERLET將線幾何分析法應(yīng)用于并聯(lián)機構(gòu)研宄，并成功研制出INRIA并聯(lián)機構(gòu)原理樣機,。美國學(xué)者FariborzBehi對新型的3-PRPS六自由度并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了研宄,，并得到了其逆向運動學(xué)的解析解和正向運動學(xué)的數(shù)值解[22]。瑞士洛桑工學(xué)院的Clavel第一次提出Delta并聯(lián)機器人。1994年,，美國Ingersoll和GIDDING&LEWS兩家公司在芝加哥機床國際博覽會上,，展出了“六足蟲”和“變異型”的“VARIAX虛擬軸機床”。在國內(nèi),，1991年,，燕山大學(xué)的黃真教授成功研制出我國第一臺六自由度并聯(lián)機器人,次年，研制出6-RST型柔性鉸鏈并聯(lián)式六自由度機器人誤差補償器,。分別于1989年,、1997年和2006年出版了《空間機構(gòu)學(xué)》、《并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)理論及控制》和《高等空間機構(gòu)學(xué)》等具有很高影響力的專業(yè)著作,。1998年,，東北大學(xué)成功研制五軸聯(lián)動三桿并聯(lián)機床。2013年,，中科院重慶綠色智能技術(shù)研究所研制出我國首臺3D打印并聯(lián)機器人,。并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)復(fù)雜是一個多自由度、多變量,、多參數(shù)耦合的非線性系統(tǒng)[23],。但是，并聯(lián)機器人擁有非常廣闊的應(yīng)用場景,，己經(jīng)在精工加工中心（如圖1-3),、醫(yī)療機器人（如圖1-4)、運動模擬器,、對接機構(gòu),、天文望遠(yuǎn)鏡、力傳感器,、水下機器人,、風(fēng)洞試驗機器人、繩索機器人,、微操作機器人,、工業(yè)機器人、軍用機器人等領(lǐng)域廣泛的應(yīng)用,，并己經(jīng)滲透到人類生活的方方面面,。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，并聯(lián)機器人的相關(guān)理論正在不斷完善,，必將在越來越廣闊的領(lǐng)域發(fā)揮越來越重要的作用,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù),、表格,、圖片,、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請注明！