高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-背景與意義
緒論選題背景與意義本課題來源于中國(guó)科學(xué)院高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人預(yù)研項(xiàng)目，并由寧波市國(guó)際合作項(xiàng)目(2014D10008),、精工一代機(jī)械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范程(2014BAZ04784),、精密驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)(2012B82005)和寧波市自然科學(xué)基（2014A610084)支持。2008年經(jīng)濟(jì)危機(jī)之后,，歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家加大了對(duì)制造業(yè)的重視程度[1_2],。再制造、制造業(yè)回歸以及美國(guó)制造成為其廣為宣傳的口號(hào),，美國(guó)總統(tǒng)奧巴馬還簽署了“先進(jìn)制造伙伴關(guān)系（AMP-AdvancedManufacturingPartnership)“計(jì)劃,，這個(gè)協(xié)議的一個(gè)重要議題就是通過機(jī)器人及其自動(dòng)化技術(shù)來實(shí)現(xiàn)與中國(guó)的廉價(jià)勞動(dòng)力的競(jìng)爭(zhēng)。在新一輪的制造技術(shù)革新方面,，歐美國(guó)家的主要革新重點(diǎn)是利用軟件和信息化技術(shù)手段來提升系統(tǒng)的整體性能。有些廠家甚至提出了以軟件的提升來降低硬件成本,，從而在較為廉價(jià)的硬件上實(shí)現(xiàn)較高的性能[3_4],，使產(chǎn)品具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)。新一輪的制造技術(shù)革新是跨機(jī)械,、電子以及計(jì)算機(jī)與信息技術(shù)等多學(xué)科的革新,，歐美國(guó)家特別是美國(guó)，在計(jì)算機(jī)軟件和信息技術(shù)上具有較高的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì),，由于,，縮短軟件的差距要比縮短硬件差距相對(duì)容易一些。所以，在我國(guó)的制造行業(yè),，迫切需要開展軟件算法的研究[5_6],。軌跡規(guī)劃是機(jī)器人軟件算法中的核心內(nèi)容，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃研宄不是一個(gè)全新的課題,，很多國(guó)內(nèi)外的學(xué)者都在這個(gè)課題上做了大量的研宄[7_14],，但是真正在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際應(yīng)用卻是少之又少。宄其原因還是由于工程化應(yīng)用研宄過少,，通用化,、理論化以及系統(tǒng)化的研宄還有欠缺。同時(shí)針對(duì)使用人群,，例如,，操作工人以及非機(jī)器人專業(yè)的工程師的易用性開發(fā)還不夠。本課題結(jié)合中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研宄所機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)己有基礎(chǔ),，將軌跡規(guī)劃過程直接應(yīng)用到系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程中,，從而提高整個(gè)設(shè)計(jì)流程的效率與設(shè)計(jì)水平，實(shí)現(xiàn)低成本高性能的機(jī)器人設(shè)計(jì),，采用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)更為復(fù)雜的高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人作為具體實(shí)施目標(biāo),，進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與控制實(shí)驗(yàn)。雖然我國(guó)在機(jī)器人整體技術(shù)上落后于歐美日韓等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家,，但是在機(jī)器人軌跡規(guī)劃和算法實(shí)現(xiàn)上,，卻是站在同一起跑線上的。同時(shí),，軟件和算法分析,、實(shí)現(xiàn)的可行性完全沒有問題。本課題以樣條函數(shù)的數(shù)學(xué)理論研宄為起點(diǎn),，逐步深入到機(jī)器人領(lǐng)域的軌跡規(guī)劃算法,。該研宄成果將廣泛應(yīng)用于各類工業(yè)機(jī)器人中，例如自動(dòng)化機(jī)器人檢測(cè),、醫(yī)療,、包裝、碼垛,、分揀,、搬運(yùn)、焊接,、切割,、打磨、加工乃至移動(dòng)機(jī)器人等各個(gè)方向,。機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制優(yōu)化屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的范疇,，發(fā)展工業(yè)機(jī)器人是我國(guó)實(shí)現(xiàn)制造強(qiáng)國(guó)的一個(gè)重要手段[15],。無論是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研宄一直是個(gè)熱點(diǎn),。特別是最近歐美興起的“再制造”熱潮,，更是將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研宄推到了一個(gè)前所未有的高度。在2013年,，國(guó)內(nèi)發(fā)展機(jī)器人技術(shù),，打造機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園的口號(hào)出現(xiàn)在了大大小小的國(guó)內(nèi)制造業(yè)相關(guān)展會(huì)上。在國(guó)外,，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)龍頭google公司更是一口氣收購(gòu)了七家機(jī)器人公司,。在各行各業(yè)都極度看好機(jī)器人領(lǐng)域的情況下，作為國(guó)內(nèi)的機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì),，需要的是穩(wěn)定心態(tài),，從基礎(chǔ)研宄著手，以扎實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)來穩(wěn)步發(fā)展我國(guó)的機(jī)器人事業(yè),。該課題從機(jī)器人軌跡規(guī)劃的數(shù)學(xué)理論研究開始,，逐步深入的跟蹤機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，從而推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”,，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格,、圖片,、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！