軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化小結(jié)
3.7本章小結(jié)本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人進行了合理的軌跡規(guī)劃,，分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化,、關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化,。在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中,，旨在驅(qū)動電機不變的情況下,，增加機器人的速度和載荷，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析,，采用五次樣條函數(shù)對機器人的運動軌跡進行擬合,，并將關(guān)節(jié)空間的動力學(xué)模型加入到軌跡規(guī)劃中。生成的擬合曲線表明,，Delta機器人在關(guān)節(jié)空間和工作空間內(nèi)的位移,、速度、加速度,、加加速度擬合曲線均連續(xù),、可導(dǎo)，各時間段的峰值力矩,、峰值功率趨于同一數(shù)值,，使得機器人的工作循環(huán)時間周期更短、運行更加平穩(wěn),，同時降低了驅(qū)動電機的峰值力矩和峰值功率,。當驅(qū)動電機不變時，可以有效的提高機器人的運行速度,，增加有效載荷,，不僅降低了制造成本,，而且提高了機器人的工作效率。在工作空間的軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中,，旨在使得機器人的末端執(zhí)行器擁有良好的運動學(xué)和動力學(xué)性能,，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析，使用相應(yīng)的工作空間五次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃方法對Delta機器人進行合理的軌跡規(guī)劃,，再利用工作空間動力學(xué)優(yōu)化模型和關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化模型分別對工作空間的軌跡規(guī)劃結(jié)果進行優(yōu)化,，從得到的結(jié)果可知，工作空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地提高了工作空間內(nèi)末端執(zhí)行器的的動力學(xué)性能,，關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地降低了關(guān)節(jié)空間內(nèi)所需驅(qū)動電機的動力學(xué)性能,，可以根據(jù)實際要求選擇以上的動力學(xué)優(yōu)化模型，或者采用兩者共同存在的動力學(xué)優(yōu)化模型對工作空間內(nèi)的軌跡規(guī)劃結(jié)果進行動力學(xué)優(yōu)化,。在關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中,，旨在充分利用關(guān)節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃各自的優(yōu)點，以提高工作空間末端執(zhí)行器的物體抓取和釋放曲線段工作空間擬合曲線與中間轉(zhuǎn)運階段的關(guān)節(jié)空間擬合曲線性能為目標,，使用關(guān)節(jié)空間和工作空間的五次樣條函數(shù)混合軌跡規(guī)劃法對Delta兩自由度機器人進行合理的軌跡規(guī)劃,，并且利用相應(yīng)的動力學(xué)模型進行軌跡優(yōu)化，對提高機器人整體的運動學(xué)和動力學(xué)性能具有很好的指導(dǎo)性意義,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”,，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格,、圖片,、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考,，轉(zhuǎn)載請注明！