一個(gè)完善的PLC程序不僅能使機(jī)床正常運(yùn)行,，還要讓人看起來一目了然,，既為自己調(diào)試提供方便,，還能幫助維修人員查找故障和分析原因。下面就XH756B系列臥式加工中心配SIEMENS802D精工系統(tǒng)時(shí),，在自動(dòng)換刀過程中機(jī)械手的編程技巧作一介紹,。 首先簡單介紹一下刀具交換裝置的基本情況，刀庫是可正反向旋轉(zhuǎn)的鏈?zhǔn)降稁?、裝在刀具交換裝置上的機(jī)械手用個(gè)步驟將刀庫中的刀具交換到主軸,，并將主軸刀具還回刀庫對(duì)應(yīng)的刀套中。為盡量縮短換刀時(shí)間,，我們采用刀具預(yù)選與零件加工同時(shí)進(jìn)行的方式來壓縮換刀時(shí)間,。 機(jī)械手動(dòng)作順序如下： 步驟1：平移縮回,，抓刀庫中預(yù)選的刀具：步驟2：拔刀伸出,，拔出刀套中的刀具：步驟3：平移伸出，離開刀庫側(cè)抓刀位置：步驟4：拔刀縮回,，機(jī)械手縮回：步驟5：搖臂伸出,，搖臂轉(zhuǎn)向主軸側(cè)：步驟6：平移伸出，抓主軸刀具：步驟7：拔刀伸出,，拔出主軸中的刀具：步驟8：換刀正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn),，刀具交換：步驟9：拔刀縮回，將預(yù)選刀具插入主軸：步驟10：平移縮回，機(jī)械手離開主軸：步驟11：搖臂縮回,，搖臂轉(zhuǎn)向刀庫側(cè)：步驟12：拔刀伸出,，準(zhǔn)備將主軸刀具送回刀庫：步驟13：平移縮回，機(jī)械手移向刀庫：步驟14：拔刀縮回,，將主軸刀具插入刀庫：步驟15：平移伸出,，離開刀庫側(cè)抓刀位置。 以上15個(gè)步驟可分為如下4個(gè)階段： 第1階段：抓新刀,。Txx代碼控制刀庫按就近方向轉(zhuǎn)動(dòng)到編程刀具所在的位置,，到位且有刀庫定位I信號(hào)后啟動(dòng)機(jī)械手，經(jīng)過步驟1→步驟2→步驟3→>步驟4將編程刀具抓在手上等待換刀,。 第2階段：換刀,。M06啟動(dòng)換刀固定循環(huán)“TOOL”?！癟OOL”控制各坐標(biāo)移動(dòng)到換刀位置,，并用M90通知PLC啟動(dòng)換刀，PLC用M90信號(hào)請求NC“讀入禁止”并啟動(dòng)機(jī)械手換刀步驟5→步驟6→步驟7→步驟8→步驟9→步驟10→步驟11,，同時(shí)用步驟5的到位信號(hào)控制刀庫轉(zhuǎn)到主軸刀號(hào)的位置,。 第3階段：還刀。步驟5啟動(dòng)的刀庫旋轉(zhuǎn)停止且有刀庫定位I信號(hào)后,，啟動(dòng)機(jī)械手步驟12→步驟13→步驟14→步驟15,，將主軸刀具還到刀庫中并將記憶主軸刀號(hào)的存儲(chǔ)器更新。步驟1完成后,，取消“讀入禁止”,，激活刀具參數(shù)，加工程序和機(jī)械手還同時(shí)進(jìn)行,。 第4階段：抓預(yù)選新刀,。在M06的下一段緊跟下道工序要用的刀具號(hào)Txx，刀庫在完成還刀動(dòng)作后可在零件加工的同時(shí)啟動(dòng)機(jī)械手步驟1→步驟2→步驟3→步驟4,，將下道工序所用的刀具預(yù)選抓到機(jī)械手上,，等待M06啟動(dòng)后面的換刀動(dòng)作，這樣大大縮短了刀具交換的時(shí)間,，提高了工作效率,。