外圍設備控制接口的功能說明通常,，由于需要對外圍設備的一系列動作進行控制,，因此采用外圍設備控制接口進行控制比較方便。伺服放大器模塊根據執(zhí)行命令的進度情況返送動作結束信號（OPC1,、OPC2,、OPC3、OPC4）,。含義如下為,，OPC1：通知主機已經接收到功能代碼。同時輸出松開指令,；OPC2：通知主機已經接收到松開狀態(tài)輸出信號,；OPC3：通知主機移動已經結束。同時發(fā)出夾緊指令,；OPC4：通知主機已經接收到夾緊狀態(tài)輸出信號,，結束了功能代碼的執(zhí)行。在接收到OPC4之前不能設置下一個指令命令,。另外,，當不使用夾緊/松開時,，不能由伺服放大器模件輸出OPC2、OPC3,。對于I/O Link軸的運動控制采用外圍設備控制接口,，詳細的接口情況參考如下： 外圍設備控制命令的形式首先確定地址分配，比如由Y50開始作為I/O Link軸DO的起始地址,，X50為DI的起始地址,。因此，對于上述圖4.1中的接口中,，Y52成為處理各種狀態(tài)以及指令的關鍵,。指令命令的一般形式如下（系統(tǒng)－>伺服放大器模塊）：