1．機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度,。它主要受機械誤差（傳動誤差,，關(guān)節(jié)間隙及連桿機構(gòu)的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響,。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差。 b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之差,。 （2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關(guān)節(jié)指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。 2,、 機器人精度=0.5基準分辨率+機構(gòu)誤差 3．重復(fù)定位精度：是指機器人對同一指令位姿,，從同一方向重復(fù)響應(yīng)N次后，實到位置和姿態(tài)散布的不一致程度,，,，它是精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。 4．定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置,。 5．軌跡：泛指工業(yè)機器人運動時的運動軌跡,，即點的位置，速度及加速度,。 6．軌跡精度,；指機器人關(guān)節(jié)實際運行軌跡與理論軌跡之間產(chǎn)生的微小偏差。 7．機器人運動學及其參數(shù)：機器人運動學是運用坐標方程及其坐標變換矩陣來描述機器人各個運動關(guān)節(jié)的運動過程,，描述其運動軌跡,，從而對其實現(xiàn)控制及軌跡規(guī)劃。它分為兩類,，正運動學和逆運動學,，正運動學是從支座坐標系開始，經(jīng)過坐標矩陣變換得到機器人關(guān)節(jié)個位姿的坐標矩陣,，逆運動學則反之,。其主要參數(shù)主要包含坐標，角度,，變換矩陣等,。 8．機器人動力學及其參數(shù)：機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關(guān)系，目的是對機器人進行有效的控制,，優(yōu)化設(shè)計及其仿真,。機器人動力學也分有正問題和逆問題。正問題是指已知機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力（或力矩）求解機器人運動（關(guān)節(jié)位移,，速度及加速度）主要用于機器人仿真研究,，逆問題是指已知各關(guān)節(jié)運動，求解所需關(guān)節(jié)力或力矩,。主要用于機器人實時控制,。其主要參數(shù)包含，位移,，速度,，角度，加速度,，角加速度等 9．機器人標準及其技術(shù)規(guī)范：機器人標準包含有通用技術(shù)標準,、安全標準,、驗收標準、試驗標準,、接口標準、形狀及顏色標準,、產(chǎn)品標準,。 工業(yè)機器人安全的基本要求、驅(qū)動控制要求,、與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能（軟件/硬件）要求,、機器人停止功能要求、減速控制要求,、運作模式要求,、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗和確認的具體要求等 校準：是指校對機器、儀器等使準確,。在規(guī)定的條件下,，用一個可參考的標準，對包括參考物質(zhì)在內(nèi)的測量器具的特性賦值,，并確定其示值誤差,。校準的依據(jù)是校準規(guī)范或校準方法，可作統(tǒng)一規(guī)定也可自行制定,。校準的結(jié)果記錄在校準證書或校準報告中,，也可用校準因數(shù)或校準曲線等形式表示校準結(jié)果。 標準：標準是為了在一定的范圍內(nèi)獲得******秩序,，經(jīng)協(xié)商一致制定并由公認機構(gòu)批準,，共同使用的和重復(fù)使用的一種規(guī)范性文件。它以科學,、技術(shù)和實踐經(jīng)驗的綜合成果為基礎(chǔ),，經(jīng)有關(guān)方面協(xié)商一致，由主管機關(guān)批準,，以特定形式發(fā)布,，作為共同遵守的準則和依據(jù)。標準的制定和類型按使用范圍劃分有國際標準,、區(qū)域標準,、國家標準、行業(yè)標準,、 企業(yè)標準,。 國家標準（GB）：國家標準是指由國家標準化主管機構(gòu)批準發(fā)布，對全國經(jīng)濟,、技術(shù)發(fā)展有重大意義,，且在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的標準，國家標準是在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的技術(shù)要求,。國家標準分為強制性國標（GB）和推薦性國標（GB/T）,。 行業(yè)標準：在全國某個行業(yè)范圍內(nèi)統(tǒng)一的標準。行業(yè)標準分為強制性和推薦性標準,。 企業(yè)標準：業(yè)標準是對企業(yè)范圍內(nèi)需要協(xié)調(diào),、統(tǒng)一的技術(shù)要求，管理要求和工作要求所制定的標準,。企業(yè)標準由企業(yè)制定,，由企業(yè)法人代表或法人代表授權(quán)的主管領(lǐng)導批準,、發(fā)布。企業(yè)標準一般以“Q”作為企業(yè)標準的開頭,。 關(guān)系：首先行業(yè)標準與企業(yè)標準必須服從國家標準,，他們?nèi)咧校瑖覙藴蕦哟巫罡?，其次是行業(yè)標準,，企業(yè)標準層次最低。行業(yè)標準由國務(wù)院有關(guān)行政主管部門制定,，并報國務(wù)院標準化行政主管部門備案,。當同一內(nèi)容的國家標準公布后，則該內(nèi)容的行業(yè)標準即行廢止,。他們?nèi)叩闹饕獏^(qū)別在于首先適用范圍不同,，國標用于全國，行標用于該行業(yè)業(yè)內(nèi),，企標則僅用于本企業(yè)業(yè)內(nèi),。再者制定機構(gòu)不同，權(quán)威性不同,。 機器人可靠性：機器人的可靠性是指機器人在規(guī)定條件下,、規(guī)定時間(產(chǎn)品的預(yù)期壽命)內(nèi)，完成規(guī)定功能(達到設(shè)計目的)的能力,。機器人屬于間斷工作系統(tǒng),，可靠度或平均無故障時間應(yīng)作為他主要的可靠性指標。 一致性：指機器人在使用過程中,，運動的軌跡與校準路徑的吻合程度,。 無故障時間：指機器人正常運行多長時間，才發(fā)生第一次故障,，它反映了機器人的時間質(zhì)量,，是體現(xiàn)機器人在規(guī)定時間內(nèi)保持功能的一種能力,。 影響機器人可靠性，一致性及無故障時間的因素有：設(shè)計上的缺陷,，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法,。 如何改善,？首先在設(shè)計上，要充分考慮可靠性因素,，做出最合理的設(shè)計，其次選材上,，對于電子元器件,，要達到絕對的可靠性，對電參數(shù)進行檢測和復(fù)測,，合格