Delta機器人控制系統(tǒng)簡介|加工中心
4Delta機器人運動控制系統(tǒng)4.1引言為了保證Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人高速、高精度的平穩(wěn)運行，必須選擇合理的運動控制系統(tǒng),，本章節(jié)將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統(tǒng)ROS下的硬件和軟件,，包括視覺伺服、Galil運動控制卡,、Copley驅動器,、直驅力矩電機和基于Linux系統(tǒng)的機器人操作系統(tǒng)ROS下的軟件控制界面，最后,，通過實驗驗證上一章節(jié)中三種軌跡規(guī)劃方法的實用性,。4.2Delta機器人控制系統(tǒng)簡介Delta機器人的控制系統(tǒng)組成主要有：普通PC電腦、視覺傳感器,、Galil運動控制卡,、Copley伺服驅動器、高精度直驅力矩電機,，還有用于初始定位的接近開關,，其控制系統(tǒng)結構如圖4-1所示。Delta機器人初始運行時需要回零定位,，在機器人的直驅力矩電機托架上裝有兩個接近開關,，當機器人的輸出臂擋住接近開關時，輸出臂停止運動,，初始定位完成,。通過離線或實時在線軌跡規(guī)劃，PC機將規(guī)劃好的數(shù)據(jù)傳給Galil運動控制卡,，Galil運動控制卡將處理后的數(shù)據(jù)傳給Copley驅動器,，Copley驅動器驅動直驅力矩電機，編碼器對直驅力矩電機進行實時數(shù)據(jù)采集并將采集得到的數(shù)據(jù)反饋給Galil運動控制卡和Copley驅動器,，實現(xiàn)驅動電機的閉環(huán)控制,，從而完成了物體的拾取、轉運和釋放動作,，控制系統(tǒng)實物如圖4-2所示,。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù),、表格,、圖片、內容無法顯示,，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章,！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉載請注明,！