一、實驗目的1)了解躲避障礙AGV移動車的結構組成,、運動原理,、控制原理及工作過程。Z)了解各種控制元器件的結構組成和工作原理,。3)掌握LLWIN軟件的編程和應用,。4)培養(yǎng)創(chuàng)新設計能力和實際動手能力。二,、主要儀器設備1)移動機器人模型組合包,。2)智能接口板、直流電源,。3) LLWIN軟件,。4)計算機。 三,、實驗要求 躲避障礙AGV移動車見圖63-1,，能夠在前方遇到障礙時自動躲避并改變前進方向。躲避障礙AGV移動車由行走機構,、障礙檢測裝置,、智能接口板和電源組成。該AGV移動車使用下列輸人輸出設備:2個電動機,，用于控制移動車左右車輪的運轉,，控制移動車的行走;2個按鈕開關與凸輪配合作為旋轉編碼器使用產生脈沖信號，分別控制所對應左右車輪轉速;在移動車左前方,、右前方和正后方裝有限位開關,，用于檢測障礙物的方向，并發(fā)出信號,。行走機構由兩個主動輪和一個無動力的輔助輪組成,，均安裝在車架上。電源和智能接口板安裝在車架上部,。躲避障礙AGV移動車的工作過程如下:通電后,，移動車前方沒有障礙時，該車一直向前走;當前方碰到障礙時,，通過左前方和右前方兩個限位開關傳出的信號的不同來控制其左轉、右轉、后退運動;在其后退時,，在后方有障礙時歹正后方限位開關產生信號,，停止后退改為前進運動。本實驗要求由學生自己完成模型的設計與安裝,，并且按照運動過程編寫程序,，結構可參照圖63-1e 四、實驗步驟 1)根據(jù)躲避障礙AGV移動車的動作要求,，確定設計方案,。 z}根據(jù)設計方案選擇所需要各種機械零部件。 3)組裝躲避障礙AGV移動車,，應保證各個運動部件運動平穩(wěn),，無卡阻現(xiàn)象。 4)選擇合適的電線,，將智能接口板與輸人輸出器件連接,。 5)根據(jù)躲避障礙AGV移動車的動作要求，編寫程序并調試,。 6)完成實驗內容后,，將模型分解、清點后放人工具盒內,。 五,、思考題 n該移動車可以再增加什么傳感器，使其具有更多的功能? 2)如何編程能夠使該AGV移動車在躲避障礙一定次數(shù)后自動停機? 六,、實驗報告內容 1)寫出各輸出元件及輸入元件的用途,。 2)寫出躲避障礙AGV移動車的工作原理及工作過程。 3)完成上述思考題,。 4)寫出實驗總結,，應包括實驗過程、體會和心得,。本文由海天技術文章 整理發(fā)表,，文章來自網絡僅參考學習，本站不承擔任何法律責任,。相關產品可查閱本站： 產品中心相關技術文章可查閱本站：技術文章 更多了解鉆攻中心請進入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進入：加工中心欄精工教學論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊
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