2017年5月23日 躲避障礙AGV移動(dòng)車實(shí)驗(yàn) 一,、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?)了解躲避障礙AGV移動(dòng)車的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理,、控制原理及工作過(guò)程,。Z)了解各種控制元器件的結(jié)構(gòu)組成和工作原理,。3)掌握LLWIN軟件的編程和應(yīng)用。4)培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力和實(shí)際動(dòng)手能力,。二,、主要儀器設(shè)備1)移動(dòng)機(jī)器人模型組合包,。2)智能接口板,、直流電源。3) LLWIN軟件,。4)計(jì)算機(jī),。 三、實(shí)驗(yàn)要求 躲避障礙AGV移動(dòng)車見(jiàn)圖63-1,，能夠在前方遇到障礙時(shí)自動(dòng)躲避并改變前進(jìn)方向,。躲避障礙AGV移動(dòng)車由行走機(jī)構(gòu)、障礙檢測(cè)裝置、智能接口板和電源組成,。該AGV移動(dòng)車使用下列輸人輸出設(shè)備:2個(gè)電動(dòng)機(jī),，用于控制移動(dòng)車左右車輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制移動(dòng)車的行走;2個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)與凸輪配合作為旋轉(zhuǎn)編碼器使用產(chǎn)生脈沖信號(hào),，分別控制所對(duì)應(yīng)左右車輪轉(zhuǎn)速;在移動(dòng)車左前方,、右前方和正后方裝有限位開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)障礙物的方向,，并發(fā)出信號(hào),。行走機(jī)構(gòu)由兩個(gè)主動(dòng)輪和一個(gè)無(wú)動(dòng)力的輔助輪組成，均安裝在車架上,。電源和智能接口板安裝在車架上部,。躲避障礙AGV移動(dòng)車的工作過(guò)程如下:通電后，移動(dòng)車前方?jīng)]有障礙時(shí),，該車一直向前走;當(dāng)前方碰到障礙時(shí),，通過(guò)左前方和右前方兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)傳出的信號(hào)的不同來(lái)控制其左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn),、后退運(yùn)動(dòng);在其后退時(shí),，在后方有障礙時(shí)歹正后方限位開(kāi)關(guān)產(chǎn)生信號(hào)，停止后退改為前進(jìn)運(yùn)動(dòng),。本實(shí)驗(yàn)要求由學(xué)生自己完成模型的設(shè)計(jì)與安裝,，并且按照運(yùn)動(dòng)過(guò)程編寫程序，結(jié)構(gòu)可參照?qǐng)D63-1e 四,、實(shí)驗(yàn)步驟 1)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求,，確定設(shè)計(jì)方案。 z}根據(jù)設(shè)計(jì)方案選擇所需要各種機(jī)械零部件,。 3)組裝躲避障礙AGV移動(dòng)車,，應(yīng)保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)卡阻現(xiàn)象,。 4)選擇合適的電線,，將智能接口板與輸人輸出器件連接。 5)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車的動(dòng)作要求,，編寫程序并調(diào)試,。 6)完成實(shí)驗(yàn)內(nèi)容后，將模型分解,、清點(diǎn)后放人工具盒內(nèi),。 五、思考題 n該移動(dòng)車可以再增加什么傳感器,，使其具有更多的功能? 2)如何編程能夠使該AGV移動(dòng)車在躲避障礙一定次數(shù)后自動(dòng)停機(jī)? 六,、實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容 1)寫出各輸出元件及輸入元件的用途,。 2)寫出躲避障礙AGV移動(dòng)車的工作原理及工作過(guò)程。 3)完成上述思考題,。 4)寫出實(shí)驗(yàn)總結(jié),，應(yīng)包括實(shí)驗(yàn)過(guò)程、體會(huì)和心得,。本文由海天技術(shù)文章 整理發(fā)表,，文章來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅參考學(xué)習(xí)，本站不承擔(dān)任何法律責(zé)任,。相關(guān)產(chǎn)品可查閱本站： 產(chǎn)品中心相關(guān)技術(shù)文章可查閱本站：技術(shù)文章 更多了解鉆攻中心請(qǐng)進(jìn)入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請(qǐng)進(jìn)入：加工中心欄精工教學(xué)論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊 ? 上一篇 工業(yè)機(jī)器人的組成下一篇 ? 激光加工