工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的系統(tǒng),，它由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、機(jī)械本體,、控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)等部 分組成,。 通常工業(yè)機(jī)器人通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)握持工件或工具,，直接與工件或工具接觸。有些工業(yè)機(jī)器 人直接將工具(如電焊槍,、油漆噴槍,、容器等)固定在聯(lián)軸器上。執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以抓取工件,， 并按規(guī)定的運動速度,、運動軌跡把工件送到指定位置處，并放下工件,。 機(jī)械本體是用來固定驅(qū)動裝置及其他裝置的,。驅(qū)動系統(tǒng)安裝在機(jī)械本體內(nèi)，其作用是向 執(zhí)行元件提供動力,。工業(yè)機(jī)器人本體,，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運動副 (轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié),，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù),。 控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的指揮中心，控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定的程序動作,?？刂葡到y(tǒng)還可 存儲各種指令(如動作順序、運動軌跡,、運動速度以及動作的時間節(jié)奏等),，同時還向各個執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時,，控制系統(tǒng)還對機(jī)器人的動作加以監(jiān)視，能自己排查出故障發(fā)生的原因并及時發(fā)出報警信號,。 檢測系統(tǒng)主要用來檢測工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置,、姿勢，并將這些情況及時反饋給控制系統(tǒng),，控制系統(tǒng)根據(jù)這個反饋信息發(fā)出調(diào)整動作的信號,，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步動作，從而使執(zhí)行系統(tǒng)按照設(shè)定的精度到達(dá)規(guī)定的位置和姿勢,。 2. UP-6工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成心 UP-6工業(yè)機(jī)器人為示教再現(xiàn)型機(jī)器人,，是由操作者用示教編程器，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍,，在示教過程的同時工作程序的信息自動存人程序存儲器中,，當(dāng)機(jī)器人自動工作時控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作,，即先教會機(jī)器人動作，輸入工作程序,，然后機(jī)器人自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè),。 UP-6工業(yè)機(jī)器人具有六自由度，該設(shè)備主要由機(jī)器人本體,、控制器(XRC),、示教編程器、氣動手爪,、底座和氣源等部分組成,，工業(yè)機(jī)器人組成見圖65-1 e1)機(jī)器人本體UP-6工業(yè)機(jī)器人本體具有六自由度，為六軸機(jī)械手結(jié)構(gòu),，如圖65-2所式,，分別為三個基軸(S, L,U)和三個臂軸(R, B, T)。每個軸均由伺服電機(jī)驅(qū)動,，均裝有旋轉(zhuǎn)編碼器,，可以隨時檢測每個軸的運動位置和速度，既保證了使其工作精度高,，又使機(jī)械手的運動靈活,。該工業(yè)機(jī)器人有關(guān)節(jié)坐標(biāo)(見圖65-2)、直角坐標(biāo),、圓柱坐標(biāo),、工具坐標(biāo)和用戶坐標(biāo)等五種坐標(biāo)系，見圖65-3 e 2)控制箱(XRC)機(jī)器人要完成的各種操作的控制命令都是由控制箱(XRC)發(fā)出的,，見圖65-4,。其主要由以下部件組成:控制計算機(jī)、示教編程器,、再現(xiàn)控制板,、硬盤和軟盤存儲器、數(shù)字和模擬量輸入輸出,、打印機(jī)接口,、傳感器接口、軸控制器,、通信接口,、網(wǎng)絡(luò)接口等。主電源開關(guān)閉合則整個機(jī)器人系統(tǒng)得電接通,。 ①再現(xiàn)控制板再現(xiàn)控制板見圖6 5-5,，由各種操作按鍵,、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，主要為再現(xiàn)操作機(jī)器人時所需的操作鍵和按鈕,，只完成基本功能操作,。 ②示教編程器示教編程器見圖65-6，其上設(shè)有用于對機(jī)器人進(jìn)行示教和編程時所需要的操作鍵,，用于對機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定,，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨的CPU以及存儲單元,，與主計算機(jī)之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互,。③示教編程器的鍵的主要功能簡介。本文由海天技術(shù)文章 整理發(fā)表,，文章來自網(wǎng)絡(luò)僅參考學(xué)習(xí),，本站不承擔(dān)任何法律責(zé)任。相關(guān)產(chǎn)品可查閱本站： 產(chǎn)品中心相關(guān)技術(shù)文章可查閱本站：技術(shù)文章 更多了解鉆攻中心請進(jìn)入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進(jìn)入：加工中心欄精工教學(xué)論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊