工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的系統(tǒng),，它由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械本體,、控制系統(tǒng),、檢測系統(tǒng)等部 分組成。 通常工業(yè)機(jī)器人通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)握持工件或工具,，直接與工件或工具接觸,。有些工業(yè)機(jī)器 人直接將工具(如電焊槍、油漆噴槍,、容器等)固定在聯(lián)軸器上,。執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以抓取工件,， 并按規(guī)定的運(yùn)動速度、運(yùn)動軌跡把工件送到指定位置處,，并放下工件,。 機(jī)械本體是用來固定驅(qū)動裝置及其他裝置的。驅(qū)動系統(tǒng)安裝在機(jī)械本體內(nèi),，其作用是向 執(zhí)行元件提供動力,。工業(yè)機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu),，其中的運(yùn)動副 (轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié),，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。 控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的指揮中心,，控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定的程序動作,。控制系統(tǒng)還可 存儲各種指令(如動作順序,、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度以及動作的時間節(jié)奏等),，同時還向各個執(zhí)行元件發(fā)出指令,。必要時，控制系統(tǒng)還對機(jī)器人的動作加以監(jiān)視,，能自己排查出故障發(fā)生的原因并及時發(fā)出報(bào)警信號,。 檢測系統(tǒng)主要用來檢測工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置、姿勢,，并將這些情況及時反饋給控制系統(tǒng),，控制系統(tǒng)根據(jù)這個反饋信息發(fā)出調(diào)整動作的信號，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步動作,，從而使執(zhí)行系統(tǒng)按照設(shè)定的精度到達(dá)規(guī)定的位置和姿勢,。 2. UP-6工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成心 UP-6工業(yè)機(jī)器人為示教再現(xiàn)型機(jī)器人，是由操作者用示教編程器,，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍，在示教過程的同時工作程序的信息自動存人程序存儲器中,，當(dāng)機(jī)器人自動工作時控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作,，即先教會機(jī)器人動作,，輸入工作程序，然后機(jī)器人自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè),。 UP-6工業(yè)機(jī)器人具有六自由度,，該設(shè)備主要由機(jī)器人本體,、控制器(XRC)、示教編程器,、氣動手爪,、底座和氣源等部分組成，工業(yè)機(jī)器人組成見圖65-1 e1)機(jī)器人本體UP-6工業(yè)機(jī)器人本體具有六自由度,，為六軸機(jī)械手結(jié)構(gòu),，如圖65-2所式，分別為三個基軸(S, L,U)和三個臂軸(R, B, T),。每個軸均由伺服電機(jī)驅(qū)動,，均裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，可以隨時檢測每個軸的運(yùn)動位置和速度,，既保證了使其工作精度高,，又使機(jī)械手的運(yùn)動靈活。該工業(yè)機(jī)器人有關(guān)節(jié)坐標(biāo)(見圖65-2),、直角坐標(biāo),、圓柱坐標(biāo)、工具坐標(biāo)和用戶坐標(biāo)等五種坐標(biāo)系,，見圖65-3 e 2)控制箱(XRC)機(jī)器人要完成的各種操作的控制命令都是由控制箱(XRC)發(fā)出的,，見圖65-4。其主要由以下部件組成:控制計(jì)算機(jī),、示教編程器,、再現(xiàn)控制板、硬盤和軟盤存儲器,、數(shù)字和模擬量輸入輸出,、打印機(jī)接口、傳感器接口,、軸控制器,、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口等,。主電源開關(guān)閉合則整個機(jī)器人系統(tǒng)得電接通,。 ①再現(xiàn)控制板再現(xiàn)控制板見圖6 5-5，由各種操作按鍵,、狀態(tài)指示燈構(gòu)成,，主要為再現(xiàn)操作機(jī)器人時所需的操作鍵和按鈕，只完成基本功能操作,。 ②示教編程器示教編程器見圖65-6,，其上設(shè)有用于對機(jī)器人進(jìn)行示教和編程時所需要的操作鍵，用于對機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作,，擁有自己獨(dú)的CPU以及存儲單元,，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。③示教編程器的鍵的主要功能簡介,。本文由海天技術(shù)文章 整理發(fā)表,，文章來自網(wǎng)絡(luò)僅參考學(xué)習(xí)，本站不承擔(dān)任何法律責(zé)任,。相關(guān)產(chǎn)品可查閱本站： 產(chǎn)品中心相關(guān)技術(shù)文章可查閱本站：技術(shù)文章 更多了解鉆攻中心請進(jìn)入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進(jìn)入：加工中心欄精工教學(xué)論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊