工業(yè)機器人是機電一體化的系統(tǒng),，它由執(zhí)行機構,、機械本體、控制系統(tǒng),、檢測系統(tǒng)等部 分組成,。 通常工業(yè)機器人通過執(zhí)行機構握持工件或工具,，直接與工件或工具接觸。有些工業(yè)機器 人直接將工具(如電焊槍,、油漆噴槍,、容器等)固定在聯(lián)軸器上,。執(zhí)行機構可以抓取工件， 并按規(guī)定的運動速度,、運動軌跡把工件送到指定位置處,，并放下工件。 機械本體是用來固定驅(qū)動裝置及其他裝置的,。驅(qū)動系統(tǒng)安裝在機械本體內(nèi),，其作用是向 執(zhí)行元件提供動力。工業(yè)機器人本體,，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構,，其中的運動副 (轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關節(jié)，關節(jié)個數(shù)通常即為機器人的自由度數(shù),。 控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的指揮中心,，控制工業(yè)機器人按規(guī)定的程序動作?？刂葡到y(tǒng)還可 存儲各種指令(如動作順序,、運動軌跡、運動速度以及動作的時間節(jié)奏等),，同時還向各個執(zhí)行元件發(fā)出指令,。必要時，控制系統(tǒng)還對機器人的動作加以監(jiān)視,，能自己排查出故障發(fā)生的原因并及時發(fā)出報警信號。 檢測系統(tǒng)主要用來檢測工業(yè)機器人執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置,、姿勢,，并將這些情況及時反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個反饋信息發(fā)出調(diào)整動作的信號,，使執(zhí)行機構進一步動作,，從而使執(zhí)行系統(tǒng)按照設定的精度到達規(guī)定的位置和姿勢。 2. UP-6工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成心 UP-6工業(yè)機器人為示教再現(xiàn)型機器人,，是由操作者用示教編程器,，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍,，在示教過程的同時工作程序的信息自動存人程序存儲器中,，當機器人自動工作時控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構,，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作,，即先教會機器人動作，輸入工作程序,，然后機器人自動重復進行作業(yè),。 UP-6工業(yè)機器人具有六自由度,，該設備主要由機器人本體、控制器(XRC),、示教編程器,、氣動手爪、底座和氣源等部分組成,，工業(yè)機器人組成見圖65-1 e1)機器人本體UP-6工業(yè)機器人本體具有六自由度,，為六軸機械手結(jié)構，如圖65-2所式,，分別為三個基軸(S, L,U)和三個臂軸(R, B, T),。每個軸均由伺服電機驅(qū)動，均裝有旋轉(zhuǎn)編碼器,，可以隨時檢測每個軸的運動位置和速度,，既保證了使其工作精度高，又使機械手的運動靈活,。該工業(yè)機器人有關節(jié)坐標(見圖65-2),、直角坐標、圓柱坐標,、工具坐標和用戶坐標等五種坐標系,，見圖65-3 e 2)控制箱(XRC)機器人要完成的各種操作的控制命令都是由控制箱(XRC)發(fā)出的，見圖65-4,。其主要由以下部件組成:控制計算機,、示教編程器、再現(xiàn)控制板,、硬盤和軟盤存儲器,、數(shù)字和模擬量輸入輸出、打印機接口,、傳感器接口,、軸控制器、通信接口,、網(wǎng)絡接口等,。主電源開關閉合則整個機器人系統(tǒng)得電接通。 ①再現(xiàn)控制板再現(xiàn)控制板見圖6 5-5,，由各種操作按鍵,、狀態(tài)指示燈構成，主要為再現(xiàn)操作機器人時所需的操作鍵和按鈕,，只完成基本功能操作,。 ②示教編程器示教編程器見圖65-6，其上設有用于對機器人進行示教和編程時所需要的操作鍵,，用于對機器人的工作軌跡和參數(shù)設定,，以及所有人機交互操作,，擁有自己獨的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互,。③示教編程器的鍵的主要功能簡介,。本文由海天技術文章 整理發(fā)表，文章來自網(wǎng)絡僅參考學習,，本站不承擔任何法律責任,。相關產(chǎn)品可查閱本站： 產(chǎn)品中心相關技術文章可查閱本站：技術文章 更多了解鉆攻中心請進入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進入：加工中心欄精工教學論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊
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