（1）FSSB概要通過高速串行伺服總線（FSSB： Fanuc Serial Servo Bus）用一根光纜將CNC控制器和多個伺服放大器進行連接,，可大幅減少機床電裝所需的電纜，并可提高伺服運行的可靠性,。使用FSSB對進給軸控制,，需要設(shè)定如下的參數(shù),。l No.1023l No.1905l No.1936,、1937l No.14340~14349，No.14376~14391設(shè)定這些參數(shù)的方法有如下3種,。1,、 手動設(shè)定1通過參數(shù)No.1023進行默認的軸設(shè)定。由此就不需要設(shè)定參數(shù)（No.1905,，No.1936,、1937，No.14340~14349,，No.14376~14391）,，也不會進行自動設(shè)定。應注意的是,，有的功能無法使用,。2、 自動設(shè)定利用FSSB設(shè)定畫面,，輸入軸和放大器的關(guān)系，進行軸設(shè)定的自動計算,，即自動設(shè)定參數(shù)（No.1023,，No.1905，No.1936,、1937,，No.14340~14349，No.14376~14391）,。3,、 手動設(shè)定2直接輸入所有參數(shù)（No.1023，No.1905,，No.1936,、1937，No.14340~14349,，No.14376~14391）,。（2）解釋l 從控裝置使用FSSB的系統(tǒng)，通過光纜連接CNC和伺服放大器以及分離式檢測器接口單元,。這些放大器和分離式檢測器接口單元叫做從控裝置,。2軸放大器由2個從控裝置組成，3軸放大器則由3個從控裝置組成,。從控裝置上,，按照離CNC由近到遠的順序?qū)SSB賦予1，2,，…10的編號（從控裝置號）,。
初始化設(shè)定流程 請在伺服設(shè)定畫面、伺服調(diào)整畫面上進行下列設(shè)定,。
加工中心技術(shù) 精工加工技術(shù)是編程,、編程編制方法有手工(人工)編程和自動編程之分。手工編程,，程序的全部內(nèi)容是由人工按精工系統(tǒng)所規(guī)定的指令格式編寫的,。自動編程即計算機編程，可分為以語言和繪畫為基礎(chǔ)的自動編程方法,。但是,，無論是采用何種自動編程方法，都需要有相應配套的硬件和軟件,。 可見,，實現(xiàn)精工加工編程是關(guān)鍵。但光有編程是不行的,，精工加工還包括編程前必須要做的一系列準備工作及編程后的善后處理工作,。一般來說精工加工工藝主要包括的內(nèi)容如下： (1) 選擇并確定進行精工加工的零件及內(nèi)容； (2) 對零件圖紙進行精工加工的工藝分析,； (3) 精工加工的工藝設(shè)計,； (4) 對零件圖紙的數(shù)學處理； (5) 編寫加工程序單,； (6) 按程序單制作控制介質(zhì),； (7) 程序的校驗與修改； (8) 首件試加工與現(xiàn)場問題處理,； (9) 精工加工工藝文件的定型與歸檔,。
1.電腦上需要安裝一個傳輸軟件這里以CIMCOE V5.0為例FANUC系統(tǒng)RS232 DNC在線加工 2.軟件內(nèi)設(shè)置 停止位#2 奇偶位#無 波特率#19200 數(shù)據(jù)位#8 流控制#硬件和軟件如下圖端口按照你電腦上的com口選取（一般是com1）3.系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置00000#1 ISO 設(shè)為1 00020 設(shè)為0 00100#1 #2 CTV CRF 設(shè)為1 00101#0 #3 #7 SB2 ASI NFD 設(shè)為1 00102 設(shè)為0 00103設(shè)為12 00138#7 MNC設(shè)為14.把程序傳入軟件 在機床上將模式切換為RMT并按下循環(huán)啟動再到軟件上傳送即可5.如果傳輸中有報警出現(xiàn) 一般是電腦問題 建議更換電腦
雷尼紹PRIMO在線監(jiān)測系統(tǒng),、
用存儲卡進行DNC 加工１） 首先將I/O CHANNEL 設(shè)定為４（按上述方法設(shè)定）,，參數(shù)138#7=1。２） 將加工程序拷貝到存儲卡里（可以一次拷貝多個程序）,。３） 選擇[RMT]方式,，程序畫面，按右軟件鍵[?],，找［CARD］,顯示存儲卡里面的文件列表,。選擇需要加工的程序序號，按[DNC-CD],，然后再按[DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD],，需要按幾次軟件鍵[?]，直到找到該軟鍵為止）,。 4）按機床操作面板上的循環(huán)啟動按鈕,，就可以執(zhí)行DNC加工了,。
1．機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度,。它主要受機械誤差（傳動誤差,，關(guān)節(jié)間隙及連桿機構(gòu)的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響,。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差,。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差。 b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之差,。 （2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中,，機器人關(guān)節(jié)指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。 2,、 機器人精度=0.5基準分辨率+機構(gòu)誤差 3．重復定位精度：是指機器人對同一指令位姿,，從同一方向重復響應N次后，實到位置和姿態(tài)散布的不一致程度,，,，它是精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。 4．定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置,。 5．軌跡：泛指工業(yè)機器人運動時的運動軌跡,，即點的位置，速度及加速度,。 6．軌跡精度；指機器人關(guān)節(jié)實際運行軌跡與理論軌跡之間產(chǎn)生的微小偏差,。 7．機器人運動學及其參數(shù)：機器人運動學是運用坐標方程及其坐標變換矩陣來描述機器人各個運動關(guān)節(jié)的運動過程,，描述其運動軌跡，從而對其實現(xiàn)控制及軌跡規(guī)劃,。它分為兩類,，正運動學和逆運動學，正運動學是從支座坐標系開始,，經(jīng)過坐標矩陣變換得到機器人關(guān)節(jié)個位姿的坐標矩陣,，逆運動學則反之。其主要參數(shù)主要包含坐標,，角度,，變換矩陣等。 8．機器人動力學及其參數(shù)：機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關(guān)系,，目的是對機器人進行有效的控制,，優(yōu)化設(shè)計及其仿真。機器人動力學也分有正問題和逆問題,。正問題是指已知機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力（或力矩）求解機器人運動（關(guān)節(jié)位移,，速度及加速度）主要用于機器人仿真研究,，逆問題是指已知各關(guān)節(jié)運動，求解所需關(guān)節(jié)力或力矩,。主要用于機器人實時控制,。其主要參數(shù)包含，位移,，速度,，角度，加速度,，角加速度等 9．機器人標準及其技術(shù)規(guī)范：機器人標準包含有通用技術(shù)標準,、安全標準、驗收標準,、試驗標準,、接口標準、形狀及顏色標準,、產(chǎn)品標準,。 工業(yè)機器人安全的基本要求、驅(qū)動控制要求,、與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)性能（軟件/硬件）要求,、機器人停止功能要求、減速控制要求,、運作模式要求,、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗和確認的具體要求等 校準：是指校對機器、儀器等使準確,。在規(guī)定的條件下,，用一個可參考的標準，對包括參考物質(zhì)在內(nèi)的測量器具的特性賦值,，并確定其示值誤差,。校準的依據(jù)是校準規(guī)范或校準方法，可作統(tǒng)一規(guī)定也可自行制定,。校準的結(jié)果記錄在校準證書或校準報告中,，也可用校準因數(shù)或校準曲線等形式表示校準結(jié)果。 標準：標準是為了在一定的范圍內(nèi)獲得******秩序,，經(jīng)協(xié)商一致制定并由公認機構(gòu)批準,，共同使用的和重復使用的一種規(guī)范性文件。它以科學,、技術(shù)和實踐經(jīng)驗的綜合成果為基礎(chǔ),，經(jīng)有關(guān)方面協(xié)商一致，由主管機關(guān)批準，以特定形式發(fā)布,，作為共同遵守的準則和依據(jù),。標準的制定和類型按使用范圍劃分有國際標準、區(qū)域標準,、國家標準,、行業(yè)標準、 企業(yè)標準,。 國家標準（GB）：國家標準是指由國家標準化主管機構(gòu)批準發(fā)布,，對全國經(jīng)濟、技術(shù)發(fā)展有重大意義,，且在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的標準,，國家標準是在全國范圍內(nèi)統(tǒng)一的技術(shù)要求。國家標準分為強制性國標（GB）和推薦性國標（GB/T）,。 行業(yè)標準：在全國某個行業(yè)范圍內(nèi)統(tǒng)一的標準,。行業(yè)標準分為強制性和推薦性標準。 企業(yè)標準：業(yè)標準是對企業(yè)范圍內(nèi)需要協(xié)調(diào),、統(tǒng)一的技術(shù)要求,，管理要求和工作要求所制定的標準。企業(yè)標準由企業(yè)制定,，由企業(yè)法人代表或法人代表授權(quán)的主管領(lǐng)導批準,、發(fā)布。企業(yè)標準一般以“Q”作為企業(yè)標準的開頭,。 關(guān)系：首先行業(yè)標準與企業(yè)標準必須服從國家標準,，他們?nèi)咧校瑖覙藴蕦哟巫罡?，其次是行業(yè)標準,，企業(yè)標準層次最低。行業(yè)標準由國務院有關(guān)行政主管部門制定,，并報國務院標準化行政主管部門備案,。當同一內(nèi)容的國家標準公布后,，則該內(nèi)容的行業(yè)標準即行廢止,。他們?nèi)叩闹饕獏^(qū)別在于首先適用范圍不同，國標用于全國,，行標用于該行業(yè)業(yè)內(nèi),，企標則僅用于本企業(yè)業(yè)內(nèi)。再者制定機構(gòu)不同,，權(quán)威性不同,。 機器人可靠性：機器人的可靠性是指機器人在規(guī)定條件下、規(guī)定時間(產(chǎn)品的預期壽命)內(nèi),，完成規(guī)定功能(達到設(shè)計目的)的能力,。機器人屬于間斷工作系統(tǒng),，可靠度或平均無故障時間應作為他主要的可靠性指標。 一致性：指機器人在使用過程中,，運動的軌跡與校準路徑的吻合程度,。 無故障時間：指機器人正常運行多長時間，才發(fā)生第一次故障,，它反映了機器人的時間質(zhì)量,，是體現(xiàn)機器人在規(guī)定時間內(nèi)保持功能的一種能力。 影響機器人可靠性,，一致性及無故障時間的因素有：設(shè)計上的缺陷,，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法,。 如何改善,？首先在設(shè)計上，要充分考慮可靠性因素,，做出最合理的設(shè)計,，其次選材上，對于電子元器件,，要達到絕對的可靠性,，對電參數(shù)進行檢測和復測，合格
FSSB設(shè)定當沒有使用分離式檢測器時,，F(xiàn)SSB設(shè)定采用手動設(shè)定1,，可跳過該部分。本節(jié)將詳細闡述FSSB自動設(shè)定,，有關(guān)FSSB手動設(shè)定2,，請查閱連接手冊（功能）的相關(guān)章節(jié)。（1）FSSB（AMP）設(shè)定進入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面,，按下軟鍵[(操作)],，將光標移動至“FSSB（AMP）”處，按下軟鍵[選擇],，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面,。此后的參數(shù)設(shè)定，就在該畫面進行,。 放大器設(shè)定畫面上顯示如下項目：l 號……從控器裝置號l 放大器……放大器型式l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 作為放大器信息,，顯示下列項目的信息：¨ 單元……伺服放大器單元種類¨ 系列……伺服放大器系列¨ 電流……******電流值l 作為分離式檢測器接口單元信息，顯示下列項目的信息：¨ 其他……在表示分離式檢測器接口單元的開頭字母“M”之后,，顯示從靠近CNC一側(cè)數(shù)起的表示第幾臺分離式檢測器接口單元的數(shù)字,。¨ 型式……分離式檢測器接口單元的型式，以字母予以顯示,?！?PCB ID……以4位16進制數(shù)顯示分離式檢測器接口單元的ID。 在設(shè)定上述相關(guān)項目后,，按下軟鍵[(操作)],，顯示如下界面，按下軟鍵[設(shè)定],。 （2）FSSB（軸）設(shè)定進入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面,，按下軟鍵[(操作)]，將光標移動至“FSSB（軸）”處,，按下軟鍵[選擇],，出現(xiàn)參數(shù)設(shè)定畫面。此后的參數(shù)設(shè)定,，就在該畫面進行,。 軸設(shè)定畫面上顯示如下項目。l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 放大器……連接在各軸上的放大器的類型l M1……用于分離式檢測器接口單元1的連接器號l M2……用于分離式檢測器接口單元2的連接器號l 軸專用伺服HRV3控制軸上以一個DSP進行控制的軸數(shù)有限制時,，顯示可由保持在SRAM上的一個DSP進行控制可能的軸數(shù),。“0”表示沒有限制,。l CS……CS輪廓控制軸顯示保持在SRAM上的值,。在CS輪廓控制軸上顯示主軸號。l 設(shè)定在設(shè)定上述相關(guān)項目后,，按下軟鍵[(操作
設(shè)定電機代碼,。從下表中選擇所使用的αiS/αiF/βiS系列伺服電機的電機代碼。表中按電機型號列出了電機代碼,、圖號（A06B-****-B***的中間4位數(shù)字）及軟件版本號,。u αiS系列電機 u αiS(400V 高壓)系列電機 αiF系列電機u αiF（400V 高壓）系列電機u βiS系列電機
使用M-CARD備份梯形圖 按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下軟鍵上[PMC],，[PMCMNT],，[I/O]。在[裝置]一欄選擇[M-CARD]中文界面設(shè)定見下圖 注：使用存儲卡備份梯形圖時,DEVICE處設(shè)置為 M-CARDFUNCTION處設(shè)置為 WRITE(當從M-CARD--àCNC時設(shè)置為READ)DATAKIND處設(shè)置為LADDER時僅備份梯形圖,。也可選擇備份梯形圖參數(shù),。FILE NO.為梯形圖的名字（默認為上述名字）也可自定義名字輸入@XX (XX為自定義名子，當使用小鍵盤時沒有@符號時,，可用#代替),。注意：備份梯形圖后,，將DEVICE處設(shè)置為 F-ROM可把梯形圖程序存入到系統(tǒng)F-ROM中,。