機(jī)器人與減速機(jī) 工業(yè)機(jī)器人的研發(fā),、制造與應(yīng)用是衡量一個(gè)國家科技創(chuàng)新和高端制造實(shí)力與水平的重要標(biāo)志,。工業(yè)機(jī)器人主要由減速器,、伺服電機(jī)及控制系統(tǒng)三大核心部件組成,，精密減速器是工業(yè)機(jī)器人中最關(guān)鍵的功能部件,，也是目前制約我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸之一,。在國家自然科學(xué)基金,、863計(jì)劃項(xiàng)目等的支持下,，江蘇泰隆集團(tuán)聯(lián)合重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室歷經(jīng)4年艱苦攻關(guān),，突破國外技術(shù)壟斷，攻克RV機(jī)器人用減速器國際技術(shù)壁壘,，自主研發(fā)出擺線包絡(luò)精密減速器,、諧波減速器、輪邊馬達(dá)減速器、擺線鋼球減速器四款高精密減速器,，實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)機(jī)器人用精密減速機(jī)國產(chǎn)化的重大突破,，并在不久前舉辦的上海國際齒輪傳動(dòng)裝備展覽會(huì)上首次亮相?！ ?jù)該項(xiàng)目總負(fù)責(zé)人黃留生介紹,，泰隆擺線包絡(luò)精密減速器的研發(fā)是基于擺線針輪行星機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)原理，建立了擺線包絡(luò),、行星傳動(dòng)的嚙合基礎(chǔ)理論,，選擇采用了漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)與擺線包絡(luò)減速機(jī)二級(jí)減速結(jié)構(gòu)，大幅度提高了減速機(jī)的制造精度,、傳動(dòng)效率,、傳感扭矩與承載力，減少機(jī)體體積和重量,，降低制造成本,。它可以作用于機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)座、運(yùn)行大臂,、代步行走,、重載旋轉(zhuǎn)、智能轉(zhuǎn)換等關(guān)節(jié)部位,，廣泛配套應(yīng)用于航天航空,、國防軍工、電子電氣,、醫(yī)療器械等領(lǐng)域機(jī)器人的智能型切割,、焊接、噴涂,、包裝復(fù)雜的高難度作業(yè),，提高作業(yè)效率。目前已獲授權(quán)專利13件并通過科技成果鑒定,，被權(quán)威專家組確認(rèn)總體技術(shù)水平國內(nèi)領(lǐng)先,，核心技術(shù)達(dá)到國際同類產(chǎn)品先進(jìn)水平。國產(chǎn)機(jī)器人用精密減速機(jī)國產(chǎn)化的重大突破對(duì)構(gòu)建我國完整的機(jī)器人行業(yè)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)產(chǎn)業(yè)鏈,，提升國產(chǎn)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力,，推動(dòng)我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)由技術(shù)引進(jìn)型向自主創(chuàng)新型轉(zhuǎn)變具有重大現(xiàn)實(shí)意義。
如機(jī)床沒有硬限位,，報(bào)警號(hào)是OT0500,報(bào)+X超程報(bào)警應(yīng)是軟限位報(bào)警,，用機(jī)械的方法要過來，因是絕對(duì)值編碼器數(shù)值跟著變化,，變到4121又報(bào)警應(yīng)該是超過了軟限位的數(shù)值,，可以檢查參數(shù)1320（軟限位正向數(shù)值）1321（軟限位負(fù)向數(shù)值）1326（工作區(qū)域正向數(shù)值）1327（工作區(qū)域負(fù)向數(shù)值）以上數(shù)值是機(jī)床坐標(biāo),。如果系統(tǒng)上的數(shù)值和機(jī)床的實(shí)際位置不符，可重新設(shè)置機(jī)床的機(jī)械坐標(biāo)（設(shè)置機(jī)械坐標(biāo)可以在手輪的方式下找到實(shí)際的機(jī)械坐標(biāo),，如在搖動(dòng)機(jī)床的時(shí)候報(bào)超程可以先修改一下軟限位參數(shù),，然會(huì)再搖動(dòng)，找到參數(shù)1815#5和1815#4 改為0.斷電重啟,，然后再把1815#5改為1斷電重啟,，再把1815#4改為1看一下機(jī)械坐標(biāo)是否歸0）。然后根據(jù)機(jī)械位置設(shè)置一下軟限位和工作區(qū)域即可,。如有需要機(jī)床報(bào)警技術(shù)支持的、請(qǐng)撥打15763270866或加QQ296147106,。
3月5日發(fā)往江蘇徐州,、安徽滁州、北京通州,、 HVC1060/HVC1270/HVC715.
NX許可證錯(cuò)誤解決方發(fā)前言：安裝UG要確保安裝路徑是全英文路徑?。?打開UG時(shí)彈出如下內(nèi)容的警告：“NX許可證錯(cuò)誤：NX要求正確配置環(huán)境UGS_LICENSE_SERVER.可將其設(shè)置為NX許可證服務(wù)器值part@hostname,或者將其值直接指向許可證文件,。默認(rèn)情況下,，其格式為28000@ serverName” 原因： NX6.0網(wǎng)絡(luò)兩個(gè)插件lmgrd.exe 和ugslmd.exe會(huì)在后臺(tái)運(yùn)行。插件負(fù)責(zé)與運(yùn)營商的直接聯(lián)系,，關(guān)閉后運(yùn)行NX會(huì)被默認(rèn)為盜版而出現(xiàn)許可證錯(cuò)誤從而要求配置環(huán)境變量,。出現(xiàn)原因：一、手動(dòng)關(guān)閉了插件,，重啟計(jì)算機(jī)即可 二,、在殺毒軟件上關(guān)閉，一般默認(rèn)為永久關(guān)閉,，如金山網(wǎng)鏢,。將阻止運(yùn)行的插件取消即可 解決步驟：1.單擊開始進(jìn)入程序找到UG許可工具然后單擊其中的 lmtoos(即是許可證），彈出如下圖的對(duì)話框： 2.單擊菜單欄的 config services 彈出如下圖的對(duì)話框： 3.查看紅色方框內(nèi)是否選擇如下文件,，若不是將它改為如下設(shè)置：第一行選擇 lmgrd.exe第二行選擇 nx6.lic第三行選擇 ugslicensing.log,； 設(shè)置好后將下方兩個(gè)方框打上勾。4.單擊 save service 鍵,，彈出一個(gè)警告,，單擊是即可,。5.單擊菜單欄的 鍵，在彈出的對(duì)話框中單擊 Start Server鍵,。6.若電腦中裝的殺毒,、維護(hù)之類的電腦具有攔截插件阻止開機(jī)啟動(dòng)功能的，還要把安裝目錄中的lmgrd.exe 和ugslmd.exe這兩個(gè)插件設(shè)為開機(jī)啟動(dòng),。7.最后重啟電腦,。（這種方法對(duì)部分電腦有效）
看看國內(nèi)?精工機(jī)床都在第幾梯隊(duì)、tieba.baidu.com/p/3321156583?,、海特在第六梯隊(duì),。
AI先行控制（G05.1Q1配合）參數(shù)號(hào)標(biāo)準(zhǔn)值速度優(yōu)先1速度優(yōu)先2意義1432---各軸******切削進(jìn)給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時(shí)間常數(shù)(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時(shí)間常數(shù)T2(ms)1769321616各軸插補(bǔ)后時(shí)間常數(shù)(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補(bǔ)前******允許加速度(mm/sec^2)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時(shí)的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中******允許加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各軸圓弧插補(bǔ)時(shí)******允許加速度(mm/sec^2)固定設(shè)定值的參數(shù)：參數(shù)號(hào)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定參數(shù)含義1602#6,#31,0插補(bǔ)后加減速為直線型（使用FAD時(shí)設(shè)定）1604#01,0AICC運(yùn)行時(shí)程序中是否需要指定G05.1Q118255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數(shù)據(jù)2007#61FAD(精密加減速)有效2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時(shí)比例增益倍率可變有效2017#71速度環(huán)比例項(xiàng)高速處理功能有效2021128負(fù)載慣量比（速度環(huán)增益倍乘比）20671166TCMD(轉(zhuǎn)矩指令)過濾器206950速度前饋系數(shù)207120背隙加速有效的時(shí)間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數(shù)2107150切削用負(fù)載慣量比倍率（%）210916FAD時(shí)間常數(shù)21192(1um)停止時(shí)比例增益可變用,，判斷停止電平2202#11切削,，快速速度環(huán)增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效2209#21FAD 直線型有效如果使用HRV3(高速HRV)時(shí)設(shè)定的參數(shù)。2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機(jī)代碼必須按照HRV2/3定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時(shí)電流環(huán)增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時(shí)速度環(huán)增益倍率（切削）
河北保定XHS2014精工龍門銑 一,、 機(jī)床用途1、 XKS2014型立式定梁精工龍門銑是集機(jī),、電,、液等先進(jìn)技術(shù)于一體的機(jī)械加工設(shè)備，主要用于模具,、凸輪,、曲面和孔的加工。廣泛應(yīng)用于航天,、航空,、軍工、機(jī)械制造行業(yè)各種板類,、箱體類,、機(jī)架類等復(fù)雜零件的粗、精加工,，該機(jī)床可實(shí)現(xiàn)立式銑頭橫向（Y軸）,、垂直運(yùn)動(dòng)（Z軸）與工作臺(tái)縱向運(yùn)動(dòng)（X軸）的三軸聯(lián)動(dòng)?？蛇M(jìn)行銑,、鏜、鉆,、剛性攻絲,、絞孔、锪孔等多工序加工,。2,、 該機(jī)床是山東海特精工機(jī)床有限公司生產(chǎn)的完整全新設(shè)備,，具有高剛性的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、可靠的精度穩(wěn)定性及保持性,、完整的配套,，部件設(shè)計(jì)采用模塊化，標(biāo)準(zhǔn)化程度高,，具有良好的互換性,，穩(wěn)定的質(zhì)量，機(jī)床設(shè)計(jì)先進(jìn),、性能可靠,、操作簡便、維修方便,。同時(shí)該機(jī)床是我公司引進(jìn)并消化吸收歐洲先進(jìn)的設(shè)計(jì)與工藝技術(shù),，整機(jī)具有高剛性的框架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此不僅具有強(qiáng)力切削的能力,，同時(shí)又能滿足高精密零件的加工。二,、 機(jī)床的標(biāo)準(zhǔn)配置 1,、 機(jī)床龍門框架 該機(jī)床總體結(jié)構(gòu)由床身、雙立柱,、固定橫梁組成封閉的剛性框架結(jié)構(gòu),，工作臺(tái)沿床身導(dǎo)軌作縱向運(yùn)動(dòng)（X軸），固定橫梁上配置一臺(tái)立式大功率多功能滑枕銑（鏜）頭,，銑鏜頭溜板橫向沿橫梁導(dǎo)軌左右運(yùn)動(dòng)（Y軸）及滑枕鏜銑頭上下運(yùn)動(dòng)（Z軸）,。2、 機(jī)床的基礎(chǔ)件 機(jī)床的主要基礎(chǔ)件床身,、工作臺(tái),、立柱橫梁、橫向溜板,、銑頭滑枕等,，均采用高強(qiáng)度鑄鐵，樹脂砂造型,，具有良好的減震性,、熱穩(wěn)定性、整機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與剛性高,。3,、 滑枕銑頭l 立式滑枕銑頭采用滾珠絲桿直接傳動(dòng)式設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)，采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),，滑枕鏜銑頭帶有自動(dòng)拉松刀裝置,，氣液壓復(fù)合松開,、碟簧拉緊。4,、 Z軸運(yùn)動(dòng)氮?dú)馄胶鈒 Z軸上下運(yùn)動(dòng)采用氮?dú)馄胶鈿飧灼胶馄溥\(yùn)動(dòng)的不平衡力,，以減少滾珠絲杠的空載扭矩，減少滾珠絲杠的磨損,，保持滾珠絲杠的精度穩(wěn)定性,。以上的動(dòng)作是由獨(dú)立的氣壓系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)的。5,、 機(jī)床導(dǎo)軌形式l X軸采用兩條重載型（滾柱）直線道軌結(jié)構(gòu),，床身為整體鑄造結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)剛性好,。l Y軸采用兩條重載型（滾柱）直線道軌結(jié)構(gòu),，購成90°形式，這提高了Y軸導(dǎo)軌的精度及剛性,。l Z軸采用矩型滑枕結(jié)構(gòu),與橫向溜板結(jié)合的導(dǎo)軌帖四氟乙烯導(dǎo)軌耐磨帶,。l 各運(yùn)動(dòng)副運(yùn)行平穩(wěn)、準(zhǔn)確,，耐磨損,、壽命長久。6,、 X,、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)形式l X,、Y,、Z軸均采用高精度預(yù)載滾珠絲杠。l X,、Y軸通過大功率交流伺服電機(jī)直接連接,，無間隙傳動(dòng)。l Z軸通過交流伺服加抱閘電機(jī)直接連接,，無間隙傳動(dòng),。7、 機(jī)床導(dǎo)軌的潤滑：l 各軸導(dǎo)軌潤滑采用中央集成式自定時(shí)定量潤滑系統(tǒng),，該系統(tǒng)為自動(dòng)潤滑,，有失壓及缺油安全保護(hù)及報(bào)警。8,、 防護(hù)形式l 機(jī)床的X軸導(dǎo)軌采用不銹鋼伸縮式防護(hù)罩進(jìn)行防護(hù),。l 機(jī)床的Y軸導(dǎo)軌采用伸縮式風(fēng)琴防護(hù)罩進(jìn)行防護(hù)。l 龍門框架上設(shè)置檢修用的行梯和防護(hù)欄桿,。l X,、Y,、Z軸采用拖鏈防護(hù)裝置。9,、 機(jī)床主傳動(dòng),、進(jìn)給傳動(dòng)配置l 機(jī)床主傳動(dòng)（滑枕銑鏜頭）采用交流主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)l X、Y,、Z軸采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),，X、Y,、Z軸采用具有絕對(duì)值編碼器的交流伺服電機(jī)l Z軸具有抱閘制動(dòng)保護(hù)裝置,，斷電時(shí)自動(dòng)夾緊，可防止滑枕鏜銑頭出現(xiàn)“下滑”“溜車”現(xiàn)象,。二,、主要技術(shù)參數(shù)表XKS2014精工銑規(guī) 格工作臺(tái)規(guī)格（長×寬）2200x1000工作臺(tái)******載重6000 kgX坐標(biāo)行程2200mm （******）Y坐標(biāo)行程1600 mm （******）Z坐標(biāo)行程800mm兩立柱之間******寬度1400mm主軸端面到工作臺(tái)距離150mm-950mmY滾柱線軌 55mm P級(jí) X滾柱線軌 55mm P級(jí) Y向絲杠5512C3級(jí)X向絲杠6312C3級(jí)X向絲杠5512C3級(jí)Z硬軌淬火貼塑 X、Y,、Z切削速度1～5000 mm/minX,、Y、Z快速進(jìn)給速度24/24/15 m/min主軸單元BT50-150主軸轉(zhuǎn)速范圍50～6000 r/min主軸錐孔BT 50系統(tǒng)臺(tái)灣新代21MA主軸電機(jī)18.5KW/6000X,、軸伺服電機(jī) 5.5KW Z軸伺服電機(jī) 4.4 KW Z軸含抱閘Y軸伺服電機(jī) 4.4KW 工作臺(tái)T型槽（槽數(shù)×槽寬×槽距）7×22×160mm定位精度500/+0.0075mm 重復(fù)定位精度 500/+0.005 mmZ向配重氮?dú)馄胶庀到y(tǒng)氣源壓力0.5-0.8 MPa機(jī)床輪廓尺寸（L×W×H）（大約）7600mm*3600mm*3800mm機(jī)床重量(約)16T四,、主要配套件及選用品牌一覽表序號(hào)項(xiàng) 目數(shù)量制造廠家名稱1. 數(shù) 控 系21MA1套臺(tái)灣2. 主軸伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)1套漢準(zhǔn)3. X、Y,、Z伺服電機(jī)各1套日本安川4. X、Y,、Z驅(qū)動(dòng)器1套日本安川5. X,、Y、Z軸絲杠軸承各1組日本NSK德國FAG6. X,、Y,、Z軸滾珠絲杠各1組臺(tái)灣7. X、Y滾柱線軌各1 套臺(tái)灣上銀8. 主 軸 單 元BT501 套臺(tái)灣9. 鎖緊螺母1套臺(tái)灣10. 主要電氣元件1組法國施耐德11. 主要?dú)鈩?dòng)元件1組臺(tái)灣亞德客12. 自動(dòng)潤滑系統(tǒng)1套臺(tái)灣13. 切削液水泵1套四川14. 打刀缸1個(gè)國鼎15. 電器柜冷卻交換機(jī)1套上海16. 變壓器1臺(tái)上海17. 電子手輪1部上海18. 螺旋式雙排屑器（兩側(cè)）1套海特精工
金屬材料的硬度測(cè)定硬度分為：①劃痕硬度,。主要用于比較不同礦物的軟硬程度,，方法是選一根一端硬一端軟的棒，將被測(cè)材料沿棒劃過,，根據(jù)出現(xiàn)劃痕的位置確定被測(cè)材料的軟硬,。定性地說，硬物體劃出的劃痕長,，軟物體劃出的劃痕短,。②壓入硬度。主要用于金屬材料,，方法是用一定的載荷將規(guī)定的壓頭壓入被測(cè)材料,，以材料表面局部塑性變形的大小比較被測(cè)材料的軟硬,。由于壓頭、載荷以及載荷持續(xù)時(shí)間的不同,，壓入硬度有多種,，主要是布氏硬度、洛氏硬度,、維氏硬度和顯微硬度等幾種,。③回跳硬度。主要用于金屬材料,，方法是使一特制的小錘從一定高度自由下落沖擊被測(cè)材料的試樣,，并以試樣在沖擊過程中儲(chǔ)存（繼而釋放）應(yīng)變能的多少（通過小錘的回跳高度測(cè)定）確定材料的硬度。 硬度分類 劃痕硬度1722年,，法國的R．-A．F．de列奧米爾首先提出了極粗糙的劃痕硬度測(cè)定法,。此法是以適當(dāng)?shù)牧κ贡缓筒牧显谝桓梢欢擞矟u變到另一端軟的金屬棒上劃過，根據(jù)棒上出現(xiàn)劃痕的位置確定被測(cè)材料的硬度,。1822年,，F(xiàn)．莫斯以十種礦物的劃痕硬度作為標(biāo)準(zhǔn)，定出十個(gè)硬度等級(jí),，稱為莫氏硬度,。十種礦物的莫氏硬度級(jí)依次為：金剛石（10），剛玉（9）,，黃玉（8）,，石英（7），長石（6）,，磷灰石（5）,，螢石（4），方解石（3）,，石膏（2）,，滑石（1）。其中金剛石最硬,，滑石最軟,。莫氏硬度標(biāo)準(zhǔn)是隨意定出的，不能精確地用于確定材料的硬度,，例如10級(jí)和9級(jí)之間的實(shí)際硬度差就遠(yuǎn)大于2級(jí)和1級(jí)之間的實(shí)際硬度差,。但這種分級(jí)對(duì)于礦物學(xué)工作者野外作業(yè)是很有用的。 壓入硬度用一定的載荷將規(guī)定的壓頭壓入被測(cè)材料,，根據(jù)材料表面局部塑性變形的程度比較被測(cè)材料的軟硬,，材料越硬，塑性變形越小。壓入硬度在工程技術(shù)中有廣泛的用途,。壓頭有多種,，如一定直徑的鋼球、金剛石圓錐,、金剛石四棱錐等,。載荷范圍為幾克力至幾噸力（即幾十毫牛頓至幾萬牛頓）。壓入硬度對(duì)載荷作用于被測(cè)材料表面的持續(xù)時(shí)間也有規(guī)定,。主要的壓入硬度有布氏硬度,、洛氏硬度、維氏硬度和顯微硬度等,。 洛氏硬度這種硬度測(cè)定法是美國的S．P．洛克韋爾于1919年提出的,，它基本上克服了布氏測(cè)定法的上述不足。洛氏硬度所采用的壓頭是錐角為120°的金剛石圓錐或直徑為1/16英寸（1英寸等于25.4毫米）的鋼球,，并用壓痕深度作為標(biāo)定硬度值的依據(jù),。測(cè)量時(shí)，總載荷分初載荷和主載荷（總載荷減去初載荷）兩次施加,，初載荷一般選用10千克力,，加至總載荷后卸去主載荷，并以這時(shí)的壓痕深度來衡量材料的硬度,。洛氏硬度記為HR,，所測(cè)數(shù)值寫在HB后，洛氏硬度值計(jì)算公式為： 式中h表示塑性變形壓痕深度（毫米）,；k是規(guī)定的常量,；分母中的0.002（毫米）是每洛氏硬度單位對(duì)應(yīng)的壓痕深度。對(duì)應(yīng)于金剛石圓錐壓頭的k=0.20（毫米）,，對(duì)應(yīng)于鋼球壓頭的k=0.26（毫米）,。 為了適應(yīng)極寬闊的測(cè)量范圍，可采用改變載荷和更換壓頭兩種辦法,。不同的載荷和壓頭組成不同的洛氏硬度標(biāo)尺，常用的標(biāo)尺有A,、B,、C三種。標(biāo)尺B用于中等硬度的金屬材料,，如退火的低碳鋼和中碳鋼,、黃銅、青銅和硬鋁合金,；壓頭為直徑1/16英寸的鋼球,；載荷為100千克力。其標(biāo)尺范圍是由HRB0到HRB100,，硬度高于HRB100時(shí)鋼球可能被壓扁,。標(biāo)尺C用于硬度高于HRB100的材料,，如淬火鋼、各種淬火和回火合金鋼,。壓頭為頂角120°的金剛石圓錐,；載荷為150千克力。標(biāo)尺C的使用范圍是從HRC20到HRC70,，標(biāo)尺B和C是洛氏硬度的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)尺,。標(biāo)尺A用于鎢、硬質(zhì)合金及其他硬材料,，還用于淬硬的薄鋼帶,。由于大載荷容易損壞金剛石壓頭，所以載荷改為60千克力,。標(biāo)尺A是所有洛氏硬度標(biāo)尺中唯一能在退火黃銅直到硬質(zhì)合金這樣廣闊的硬度范圍內(nèi)使用的標(biāo)尺,。 洛氏硬度試驗(yàn)采用三種試驗(yàn)力，三種壓頭,，它們共有9種組合,，對(duì)應(yīng)于洛氏硬度的9個(gè)標(biāo)尺。這9個(gè)標(biāo)尺的應(yīng)用涵蓋了幾乎所有常用的金屬材料,。最常用標(biāo)尺是HRC,、HRB和HRF，其中HRC標(biāo)尺用于測(cè)試淬火鋼,、回火鋼,、調(diào)質(zhì)鋼和部分不銹鋼。這是金屬加工行業(yè)應(yīng)用最多的硬度試驗(yàn)方法,。HRB標(biāo)尺用于測(cè)試各種退火鋼,、正火鋼、軟鋼,、部分不銹鋼及較硬的銅合金,。HRF標(biāo)尺用于測(cè)試純銅、較軟的銅合金和硬鋁合金,。HRA標(biāo)尺盡管也可用于大多數(shù)黑色金屬,，但是實(shí)際應(yīng)用上一般只限于測(cè)試硬質(zhì)合金和薄硬鋼帶材料。
加工中心幾何精度的研究 加工中心,，作為排除了加工時(shí)人的具體干預(yù)的自動(dòng)機(jī)床,，它的幾何精度檢驗(yàn)必須真實(shí)地反映其工作區(qū)內(nèi)形成工件輪廓表面的刀尖點(diǎn)相對(duì)工件運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)律性要求，因此,，其檢驗(yàn)的重點(diǎn),，應(yīng)該是影響工件加工的形位精度。本文就內(nèi)容改動(dòng)較大的ISO/DIS10791中的幾何精度檢驗(yàn)部分行將貫徹之際，對(duì)照目前正在執(zhí)行的JB/GQ1140-89加工中心部頒標(biāo)準(zhǔn),，發(fā)表一孔之見,，探討加工中心幾何精度檢驗(yàn)的合理性。 1 揭示部件運(yùn)動(dòng)直線度的兩類誤差運(yùn)動(dòng)部件沿各坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的直線度,，不僅直接影響工件的形狀精度,，還間接影響工件的位置精度(通過部件運(yùn)動(dòng)的平行度、垂直度等)和尺寸精度(通過部件運(yùn)動(dòng)的定位精度),，故它是加工中心幾何精度檢驗(yàn)的重點(diǎn)和基礎(chǔ),。 眾所周知，部件的直線運(yùn)動(dòng)總是包含著六個(gè)誤差因素：運(yùn)動(dòng)部件上任一有代表性的點(diǎn)(如刀尖點(diǎn),、工件中心點(diǎn)或工作臺(tái)中心點(diǎn)等)在運(yùn)動(dòng)方向上的一個(gè)位置誤差,，兩個(gè)該點(diǎn)軌跡的線誤差和三個(gè)該點(diǎn)軌跡的角度誤差(圖1)。當(dāng)僅考查部件沿X軸運(yùn)動(dòng)的直線度時(shí),，則排除位置誤差EXX這個(gè)因素,，應(yīng)該檢測(cè)點(diǎn)沿Y軸(在XY平面內(nèi))和Z軸(在XZ平面內(nèi))方向平動(dòng)的線值誤差EXY、EXZ以及點(diǎn)繞X軸傾斜,，繞Y軸擺動(dòng)和繞Z軸起伏的旋轉(zhuǎn)角值誤差EAX,、EBX和ECX這五項(xiàng)誤差的全部，缺一不可(應(yīng)當(dāng)指出,，由于阿貝誤差的影響,，運(yùn)動(dòng)部件上不同的點(diǎn)受所測(cè)得角值直線度誤差的影響程度是不同的)，這是因?yàn)榻侵嫡`差和線值誤差是兩類性質(zhì)完全不同的直線度誤差,。具體表現(xiàn)在：(1)它們的形成機(jī)理完全不同,，線值誤差是運(yùn)行中運(yùn)動(dòng)部件平移導(dǎo)致的，角值誤差則是運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)行中旋轉(zhuǎn)造成的,。(2)兩類誤差從理論上講不能直接相互換算,，不能用一類誤差補(bǔ)償另一類誤差(當(dāng)然，角度很小時(shí),，用線值誤差近似表示角值誤差的對(duì)應(yīng)弧值是允許的),。(3)線值誤差用偏離理想直線的長度值計(jì)，角值誤差則是偏離原位的繞軸線的轉(zhuǎn)角值,，以比值,、微角或微弧計(jì)。(4)線值誤差只能用線值檢測(cè)器具(平尺和千分表,，鋼絲和顯微鏡，準(zhǔn)直望遠(yuǎn)鏡或激光干涉儀等)檢驗(yàn),，角值誤差必須用角度檢具(水平儀,、自準(zhǔn)直儀、激光干涉儀等)才能檢出。因此,，少檢這五項(xiàng)誤差中的任何一項(xiàng),，都會(huì)造成直線誤差的漏檢。例如,，只用千分表和平尺檢工作臺(tái)沿X軸移動(dòng)的直線度(圖2),，不論在水平面還是垂直面內(nèi)，都會(huì)出現(xiàn)圖示那種運(yùn)動(dòng)實(shí)際不平直而千分表讀數(shù)卻始終不變(示平直)的情況,，漏檢了角值誤差,。同樣，單用水平儀或自準(zhǔn)直儀檢工作臺(tái)沿X軸移動(dòng)的直線度時(shí),，也會(huì)在水平面或垂直面內(nèi)檢不出圖3所示那樣的的平移直線度誤差,。 圖1 臥式加工中心直移部件運(yùn)動(dòng)誤差示意圖 圖2 工作臺(tái)直移的轉(zhuǎn)角誤差 圖3 工作臺(tái)直移的平移誤差 2 加工中心新、舊幾何精度標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)檢驗(yàn)項(xiàng)的評(píng)析JB/GQ1140—89加工中心精度標(biāo)準(zhǔn) 運(yùn)動(dòng)直線度檢驗(yàn) 在JB/GQ1140-89標(biāo)準(zhǔn)中,，對(duì)各坐標(biāo)軸線運(yùn)動(dòng)直線度的檢驗(yàn),，有明顯的漏檢現(xiàn)象。例如工作臺(tái)沿X軸移動(dòng)的直線度,，只通過序號(hào)G2的a和b兩項(xiàng),，檢測(cè)了它沿Z軸(水平面內(nèi))和Y軸(垂直面內(nèi))平移的兩個(gè)線值直線度誤差，又通過序號(hào)G3檢測(cè)了它繞X軸傾斜的角值直線度誤差,，而漏檢了它繞Y軸的擺動(dòng)和繞Z軸的起伏兩項(xiàng)角值直線度誤差,，因此檢驗(yàn)合格的機(jī)床仍可能是不合格的。這里應(yīng)當(dāng)指出,，G3檢項(xiàng)稱作移動(dòng)的平行度不符合ISO230-1∶1996中平行度的定義,，顯然是概念不清或名不符實(shí)。同理,，Z軸方向同X軸方向相似,，只檢了兩個(gè)線值和繞Z軸傾斜角值的直線度誤差，漏檢了繞X軸的起伏和繞Y軸的擺動(dòng)兩項(xiàng)角值直線度誤差,。而Y軸方向則只檢了兩個(gè)線值直線度誤差,，角值直線度誤差全部漏檢。此外,，根本未列項(xiàng)檢驗(yàn)主軸及滑枕(有此結(jié)構(gòu)時(shí))沿軸線移動(dòng)的直線度誤差,。 運(yùn)動(dòng)的平行度和垂直度檢驗(yàn) 在JB/GQ1140-89標(biāo)準(zhǔn)中，對(duì)有關(guān)運(yùn)動(dòng)平行度的檢驗(yàn),，只檢了主軸軸線對(duì)Z軸運(yùn)動(dòng)的平行度和X軸運(yùn)動(dòng)對(duì)工作臺(tái)T形槽或棱邊的平行度,，而嚴(yán)重影響加工精度的主軸及滑枕沿其軸線運(yùn)動(dòng)對(duì)Z軸運(yùn)動(dòng)的平行度以及X軸運(yùn)動(dòng)或Z軸運(yùn)動(dòng)對(duì)工作臺(tái)面的平行度等卻未列項(xiàng)檢驗(yàn)。對(duì)有關(guān)運(yùn)動(dòng)垂直度的檢驗(yàn),，也只檢了垂直坐標(biāo)軸對(duì)工作臺(tái)面的垂直度,，未檢X軸運(yùn)動(dòng)對(duì)Y軸運(yùn)動(dòng)和Z軸運(yùn)動(dòng)的垂直度,。這樣一些相互運(yùn)動(dòng)的位置精度不檢，呈模糊狀態(tài),，未真實(shí)反映機(jī)床的幾何精度,，顯然不合理，不科學(xué),。 G11所檢靜態(tài)的主軸軸線與工作臺(tái)面的平行度(臥式)或垂直度(立式),，實(shí)用意義不大，而G19靜態(tài)的工作臺(tái)T形槽直線度的檢測(cè),，更可取消,，因這是工作臺(tái)零件的檢項(xiàng)。ISO/DIS10791國際標(biāo)準(zhǔn)幾何精度檢驗(yàn)部分 運(yùn)動(dòng)直線度檢驗(yàn) 在ISO/DIS10791標(biāo)準(zhǔn)中,，對(duì)X,、Y和Z三個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)直線度誤差的檢測(cè)，都是按分別檢測(cè)二個(gè)線位移誤差和三個(gè)角位移誤差的方法進(jìn)行的,，完全符合前述直線度的合理檢驗(yàn)方法,。這里應(yīng)著重指出的是，Y軸運(yùn)動(dòng)直線度中繞Y軸傾斜分量的檢法,，因水平儀無法放置,，不能用；而自準(zhǔn)直儀需把反射鏡放在主軸箱上,，又無法保證自準(zhǔn)直儀與反射鏡的同步直移精度,，也不宜用。故如圖4所示,，它是借助于線值檢具千分表和圓角尺,，在工作臺(tái)相距d長的兩個(gè)位置上，均沿Y軸移動(dòng)千分表,，并于圓角尺同一側(cè)母線的5個(gè)等距點(diǎn)分別讀數(shù),，計(jì)算每個(gè)測(cè)量高度工作臺(tái)兩位置讀數(shù)的差值，可求得 (******差值—最小差值)/d=tand≈d式中 d——繞Y軸傾斜角誤差 同時(shí)也列項(xiàng)檢驗(yàn)了主軸和滑枕沿其軸線移動(dòng)直線度,。 運(yùn)動(dòng)的平行度和垂直度檢驗(yàn) ISO/DIS10791標(biāo)準(zhǔn)(草案),，規(guī)定了各相關(guān)運(yùn)動(dòng)部件間的平行度和垂直度的檢驗(yàn)。既有工作臺(tái)面與主軸軸線各自對(duì)相關(guān)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的平行度和垂直度,，也有主軸與主軸滑枕沿軸線運(yùn)動(dòng)對(duì)Z軸運(yùn)動(dòng)的平行度以及各坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)間的垂直度,。這些檢驗(yàn)表明，新標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)調(diào)的是加工中心在各部件運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下幾何精度的全面檢驗(yàn),，而未檢靜止?fàn)顟B(tài)的幾何精度,，這就直接反映了工作臺(tái)面、主軸軸線與坐標(biāo)軸線間在實(shí)際工作時(shí)的位置關(guān)系,，也表明了直接影響工件形位精度的,，坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)時(shí)坐標(biāo)軸間的位置精度,，因此是合理的。用新標(biāo)準(zhǔn)取代舊標(biāo)準(zhǔn),，無疑有利于機(jī)床質(zhì)量的提高，勢(shì)在必行,。3 對(duì)新標(biāo)準(zhǔn)(草案)幾點(diǎn)商榷直線度是平行度和垂直度測(cè)量的基礎(chǔ),，筆者認(rèn)為在檢驗(yàn)兩直線平行或垂直時(shí)應(yīng)把直線度誤差考慮進(jìn)去，由此,，新標(biāo)準(zhǔn)的下述內(nèi)容值得商榷,。 ISO/DIS10791標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于Z與Y、Y與X及X與Z任意兩運(yùn)動(dòng)軸線垂直度的檢驗(yàn),，均按兩軌跡互相正交的檢法,，先使角尺的一邊精確平行于部件上一點(diǎn)沿其中一個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的軌跡Ⅰ，再測(cè)該點(diǎn)沿另一坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的軌跡Ⅱ?qū)浅吡硪粦疫叺钠叫卸?，使若干點(diǎn)的等距誤差在允差之內(nèi)(垂直度的測(cè)量實(shí)質(zhì)是平行度的測(cè)量),。按此檢法： 必須規(guī)定軌跡Ⅰ運(yùn)動(dòng)部件在支撐導(dǎo)軌上的確定位置，而新標(biāo)準(zhǔn)中無此要求,，這將存在部分誤差的漏檢現(xiàn)象,，導(dǎo)致檢驗(yàn)結(jié)果的異議。現(xiàn)以工作臺(tái)沿X軸運(yùn)動(dòng),，主軸箱沿Y軸運(yùn)動(dòng)的垂直度檢驗(yàn)為例(圖5),，分析如下： 在工作臺(tái)沿X軸運(yùn)動(dòng)的全程內(nèi)，軌跡Ⅰ肯定有包括XY平面中沿Y軸平移和繞Z軸起伏角誤差在內(nèi)的直線度誤差,，調(diào)整置于工作臺(tái)上平尺與軌跡Ⅰ精確平行,，也只能是軌跡兩端或有限點(diǎn)等距。軌跡Ⅰ的直線度誤差,，尤其是繞Z軸起伏角誤差的直線度誤差分量,，必將導(dǎo)致工作臺(tái)處于行程內(nèi)不同位置時(shí)，臺(tái)面與理想X軸線的夾角各異,，直接影響X軸與Y軸運(yùn)動(dòng)的垂直度誤差讀數(shù),。可見,，不考慮工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)的直線度,，將導(dǎo)致由此引起的這部分誤差漏檢，而考慮X軸運(yùn)動(dòng)直線度的影響,，就必須規(guī)定檢測(cè)Y軸運(yùn)動(dòng)對(duì)角尺另一懸邊平行時(shí)工作臺(tái)的合理確定位置,，否則可能有此類更大誤差漏檢。 如果機(jī)床的Z軸運(yùn)動(dòng)是立柱沿Z向床身直線移動(dòng)的布局形式(圖5),，則X軸與Y軸運(yùn)動(dòng)的垂直度檢驗(yàn)還應(yīng)規(guī)定,，檢測(cè)軌跡Ⅱ與角尺另一懸邊平行時(shí),，立柱在Z向床身導(dǎo)軌上的確定位置。因?yàn)榻o予主軸箱沿Y軸運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向的立柱,，需完成沿Z軸的直線運(yùn)動(dòng),，運(yùn)動(dòng)中繞Z軸旋轉(zhuǎn)的直線度角誤差分量將使立柱傾斜，導(dǎo)致主軸箱沿一條偏離理想Y軸線的斜線運(yùn)動(dòng),，從而產(chǎn)生Y軸與X軸運(yùn)動(dòng)的垂直度誤差,。顯然，立柱定位在Z向的不同位置,，立柱的傾角也是不同的,。 圖4 Y軸運(yùn)動(dòng)直線度之Y軸傾斜角誤差檢驗(yàn)圖 a、b,、c——三種數(shù)值大小相等但形式不同的直線度誤差dZs,，其中 dZsa=dZsb=dZscⅠ、Ⅱ,、Ⅲ——三種方向與數(shù)值不同的平行度誤差dZp,其中dZp1=0,dZp2和dZp3的誤差大小相等方向相反,。圖6 運(yùn)動(dòng)的直線度和平行度誤差的合成 圖5 X軸與Y軸運(yùn)動(dòng)垂直度檢驗(yàn)的示意圖 基于同樣道理，ISO/DIS10791標(biāo)準(zhǔn)在檢驗(yàn)主軸軸線與Z軸運(yùn)動(dòng)的平行度時(shí),，未考慮Y軸運(yùn)動(dòng)直線度誤差的影響,，未規(guī)定主軸箱在立柱上的確定高度。分別檢驗(yàn)工作臺(tái)面上排直定位孔基準(zhǔn)和工作臺(tái)側(cè)定位基準(zhǔn)對(duì)Z軸運(yùn)動(dòng)的平行度時(shí),，未考慮X軸運(yùn)動(dòng)在XZ平面內(nèi)繞Y軸擺動(dòng)直線度角誤差分量的影響,，未規(guī)定工作臺(tái)在X方向的確定位置。它們都將導(dǎo)致檢驗(yàn)結(jié)果的不確定性,，最終難以貫徹實(shí)施,。 對(duì)沿一個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的部件，被沿另一坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的部件導(dǎo)向的機(jī)床布局,，如圖1中沿X軸運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)被沿Z軸在床身上運(yùn)動(dòng)的滑座導(dǎo)向的布局情況,，還存在著工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)的直線度受到滑座運(yùn)動(dòng)直線度影響的兩部分誤差合成的問題。因?yàn)榛\(yùn)動(dòng)的繞Y軸擺動(dòng)的這項(xiàng)直線度角誤差分量,，將使滑座傾斜,，導(dǎo)致滑座上原本平行于理想X軸的工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，產(chǎn)生了平行度誤差,，從而導(dǎo)致最終工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)直線度誤差的增大,。圖6所示為工作臺(tái)在X向全行程L內(nèi)，差值相同的a,、b,、c三種型式直線度誤差dZs，受到滑座在Z向三個(gè)位置的Ⅰ,、Ⅱ,、Ⅲ三種不同傾斜角影響,，附加產(chǎn)生工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)的平行度誤差dZp時(shí)，工作臺(tái)合成誤差dZs+p的變化情形,?？梢钥闯觯豘軸運(yùn)動(dòng)的直線度對(duì)工作臺(tái)沿X軸運(yùn)動(dòng)的直線度的影響很顯著,，是不能忽視的,，ISO/DIS10971標(biāo)準(zhǔn)未考慮這個(gè)影響因素，顯然會(huì)直接影響它的準(zhǔn)確與合理,。
加工中心及機(jī)器人的功能實(shí)現(xiàn) 加工中心和機(jī)器人都是制造工業(yè)常用的可編程基礎(chǔ)裝備，但由于完成作業(yè)不同所需功能也不同： （1）加工中心主要用于完成切削加工作業(yè),，為此必須具有高定位精度,、高加工精度（微米級(jí)）；高出力（數(shù)千牛至數(shù)萬牛）,；高結(jié)構(gòu)剛度,；高抗振性和高生產(chǎn)效率。為了提高生產(chǎn)效率,，主軸轉(zhuǎn)速必須高速伺服,，空程進(jìn)給速度要夠高，換刀時(shí)間夠短,，且工件上下迅速,。 （2）機(jī)器人在制造業(yè)中主要用于完成弧焊、點(diǎn)焊,、噴漆,、搬運(yùn)、裝配,、擺放,、碼垛、打毛刺等作業(yè),，為此需要作業(yè)靈巧性和夠快的運(yùn)動(dòng)速度,。但除去特殊情況外，多數(shù)工業(yè)機(jī)器人其定位精度和運(yùn)動(dòng)精度（亞毫米級(jí)）,、出力（數(shù)十牛至數(shù)百牛）以及結(jié)構(gòu)剛度都遠(yuǎn)低于加工中心,。 從構(gòu)造方面對(duì)比加工中心和機(jī)器人可以看出： （1）加工中心和機(jī)器人的計(jì)算機(jī)精工系統(tǒng)的坐標(biāo)變換系統(tǒng)不同，但功能類似,，二者可以在同一個(gè)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn),。 （2）加工中心和機(jī)器人的主機(jī)都是C形構(gòu)造，在完成作業(yè)時(shí)整個(gè)裝備都是形不封閉的,，從結(jié)構(gòu)剛度和抗振性角度看都有改進(jìn)的余地（例如可采用并聯(lián)桿結(jié)構(gòu)）,，其優(yōu)點(diǎn)則是作業(yè)對(duì)象上下制造裝備的可達(dá)性較好,。但加工中心各主要組成部分多數(shù)通過J1型接口相聯(lián)結(jié)，或是通過J2型滑動(dòng)或滾動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)副接口相聯(lián)結(jié),，因而結(jié)構(gòu)剛度甚高,。機(jī)器人為了保證作業(yè)運(yùn)動(dòng)的靈巧性，各個(gè)組成連桿構(gòu)件一般通過J2型滾動(dòng)軸承運(yùn)動(dòng)副接口相串聯(lián),，工作時(shí)類似懸臂梁,，終端的剛度較低。 （3）加工中心的主軸和機(jī)器人的終端相對(duì)應(yīng),，二者都可以配置不同的終端效應(yīng)器,。機(jī)器人的終端效應(yīng)器配置在加工中心上就可能得到機(jī)器人化加工中心。把加工中心的終端效應(yīng)器配置在機(jī)器人上就可能得到機(jī)床化的機(jī)器人,。 （4）加工中心的刀庫用來存放刀具,、量具，也可以用來存放機(jī)器人的終端效應(yīng)器,。加工中心和機(jī)器人所需功能不同,、構(gòu)造不同、技術(shù)特點(diǎn)也不同,，按目標(biāo)需求融合二者技術(shù)優(yōu)勢(shì),，利用機(jī)械可分合固接接口和機(jī)械可重布接口，將可以實(shí)現(xiàn)制造裝備的可重組設(shè)計(jì),。