PID自動(dòng)調(diào)節(jié)，又稱自動(dòng)控制(比例一微分一積分控制器)，是工業(yè)應(yīng)用控制中常 見的反饋回路部件,。PID控制器問世至今己有近70年歷史,，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定 性好,、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參 數(shù)不能完全確定時(shí),，自適應(yīng)控制和魯棒控制可以克服系統(tǒng)中所包含的不確定性，達(dá)到 優(yōu)化控制的目的,。當(dāng)系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來確定時(shí),，應(yīng) 用PID控制技術(shù)最成為了******選擇之一。下圖是一個(gè)簡易PID控制器：
PID控制器的本質(zhì)是被控對(duì)象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系,。PID在線性時(shí)不變的基礎(chǔ)上限制到三個(gè)自由度,，有P控制、PI控制和PID控制,。根 據(jù)PID控制的特點(diǎn)（不是基于模型的控制方法）,，在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模 擬仿真后，完全抑制住了爬行,。
為了與實(shí)心滾珠絲杠對(duì)比,，論文在做了實(shí)心滾珠絲杠在不同的進(jìn)給速度下的仿真 之后，接下來仿真空心滾珠絲杠在不同的轉(zhuǎn)速下的溫度分布及熱位移的規(guī)律,。
不同的冷卻介質(zhì)對(duì)滾珠絲杠的散熱過程有重要的影響,，而冷卻介質(zhì)的參數(shù)中比 熱,、導(dǎo)熱系數(shù)對(duì)滾珠絲杠的散熱影響******。表3.6是常用的冷卻介質(zhì)的參數(shù),。
對(duì)于空心滾珠絲杠副的開口大小不僅影響到滾珠絲杠的溫度場(chǎng)分布與滾珠絲杠 副的強(qiáng)度,，而且與絲杠的加工工藝有很大的關(guān)系。超細(xì)長孔的加工一直是加工制造業(yè) 的一個(gè)關(guān)鍵工藝,。所以,，針對(duì)絲杠的開孔的大小，本文從溫度場(chǎng)與強(qiáng)度兩個(gè)方面綜合考慮,。
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了多功能精工石材加工中心（以下簡 稱加工中心）的術(shù)語,、型式、型號(hào)表示方法和基本參 數(shù),、要求,、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則,、標(biāo)志,、包裝、運(yùn)輸 與貯存,。
利用丹麥B&K測(cè)試系統(tǒng),，采用單點(diǎn)激勵(lì)多點(diǎn)響應(yīng)，對(duì)KVC800立式加工中心主要部件工作臺(tái),、床 身,、立柱和主軸箱開展了模態(tài)測(cè)試，從試驗(yàn)方案,、測(cè)試系統(tǒng),、參數(shù)設(shè)置和結(jié)果分析幾方面探討了試驗(yàn)過程的開展，獲取了各主要部件的模態(tài)參數(shù),。2) 利用B&K測(cè)試系統(tǒng)對(duì)加工中心整個(gè)升速過程的振動(dòng)信號(hào)予以記錄,，并進(jìn)行了瀑布圖分析，并從中 獲取模態(tài)信息,，與試驗(yàn)?zāi)B(tài)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比驗(yàn)證,。3) 通過模態(tài)測(cè)試分析與升速過程瀑布圖分析，獲知50Hz和64Hz為加工中心整機(jī)固有頻率,，實(shí)際使 用過程中應(yīng)避開3000r/min和3840r/min的主軸工作轉(zhuǎn)速,，為加工中心的優(yōu)化運(yùn)行提供了可靠依據(jù),。
根據(jù)圖3.2,分析在垂直方向和水平方向分別加入模擬的簡諧振動(dòng),，仿真分析后，根 據(jù)仿真結(jié)果,，可以推斷出無論這個(gè)外加的振動(dòng)源從什么方向加進(jìn)去,，都會(huì)對(duì)爬行現(xiàn)象造 成一定的影響,，只要調(diào)整好外加振動(dòng)源的參數(shù)，就能夠?qū)崿F(xiàn)改善爬行的目的,。具體分析 結(jié)果如下：
整定PID控制器不需要對(duì)正式控制理論深入了解,，這樣可以為研宄整定PID參 數(shù)對(duì)爬行控制的情況帶來很大方便。根據(jù)不同控制器的原理和結(jié)構(gòu)不同可以分為三類 控制：比例控制,、積分控制和微分控制,。這幾種控制規(guī)律可單獨(dú)使用或者組合使用， 如比例控制器,、比例積分控制器,、比例微分控制器和比例積分微分控制器。根據(jù)不同 的控制策略適應(yīng)不同的控制場(chǎng)所,。
目前世界上主要的制造業(yè)強(qiáng)國對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的投入不斷地加強(qiáng),，高速加工、精 密制造等先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用日益增多,，柔性系統(tǒng)的快速發(fā)展,，超大規(guī)模集成電路功能的 不斷增強(qiáng)對(duì)精工加工技術(shù)水平提出了更加緊迫的時(shí)代要求[1?5]。機(jī)床的熱誤差是機(jī)床 誤差的重要組成部分,，有研宄表明,，機(jī)床的熱誤差占到總誤差的30%—50%[6]，這主要 是主軸單元和滾珠絲杠的熱變形誤差,。隨著機(jī)床的高速化,，滾珠絲杠伺服進(jìn)給系統(tǒng)的 熱誤差越來越影響機(jī)床的定位精度與加工精度。