氣動(dòng)機(jī)械手氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)
12.4.1概述 氣動(dòng)機(jī)械手是機(jī)械手的一種,，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、重量輕、動(dòng)作迅速,、平穩(wěn)可靠,、不污染工作環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。在要求工作環(huán)境潔凈,、工作負(fù)載較小,、自動(dòng)生產(chǎn)的設(shè)備和生產(chǎn)線上應(yīng)用廣泛，它能按照預(yù)定的控制程序動(dòng)作,。圖12一13為一種簡(jiǎn)單的可移動(dòng)式氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖,。它由A、B,、C,、D四個(gè)氣缸組成，能實(shí)現(xiàn)手指夾持,、手臂伸縮,、立柱升降,、回轉(zhuǎn)4個(gè)動(dòng)作。12. 4. 2工作原理 圖12-14為一種通用機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖(手指部分為真空吸頭,，即無A氣缸部分),，要求其工作循環(huán)為:立柱上升戶伸臂~立柱順時(shí)針轉(zhuǎn)~真空吸頭取工件~立柱逆時(shí)針轉(zhuǎn)~縮臂~立柱下降。 三個(gè)氣缸均有三位四通雙電控?fù)Q向閥1, 2, 7和單向節(jié)流閥3, 4, 5, 6組成換向,、調(diào)速回路,。各氣缸的行程位置均有電氣行程開關(guān)進(jìn)行控制。表12-1為該機(jī)械手在工作循環(huán)中各電磁鐵的動(dòng)作順序表,。 下面結(jié)合表來分析它的工作循環(huán): 按下它的啟動(dòng)按鈕,，4YA通電，三位四通雙電控?fù)Q向閥7處于上位,，壓縮空氣進(jìn)人垂直氣缸C下腔,，活塞桿上升。 當(dāng)氣缸C活塞上的擋塊碰到電氣行程開關(guān)a,，時(shí),，4YA斷電，5YA通電,，三位四通電雙電控?fù)Q向閥2處于左位,，水平氣缸B活塞桿伸出，帶動(dòng)真空吸頭進(jìn)入工作點(diǎn)并吸取工件,。加工中心專業(yè)制造 當(dāng)氣缸B活塞上的擋塊碰到電氣開關(guān)b1時(shí),，5YA斷電，lYA通電,，三位四通雙電控?fù)Q向閥1處于左位,，回轉(zhuǎn)氣缸D順時(shí)針方向回轉(zhuǎn)，使真空吸頭進(jìn)人下料點(diǎn)下料,。 當(dāng)回轉(zhuǎn)氣缸D活塞桿上的擋塊壓下電氣行程開關(guān)c1時(shí),，lYA斷電，2YA通電,，三位四通雙電控?fù)Q向閥1處于右位,，回轉(zhuǎn)氣缸D復(fù)位。 回轉(zhuǎn)氣缸復(fù)位時(shí),，其上擋塊碰到電氣行程開關(guān)c0時(shí),，6YA通電，2YA斷電,，三位四通雙電控?fù)Q向閥2處于右位,，水平氣缸B活塞桿退回。 水平氣缸退回時(shí)，擋塊碰到b0. 6YA斷電,，3YA通電,，三位四通雙電控?fù)Q向閥7處于下位，垂直氣缸活塞桿下降,，到原位時(shí),，碰上電氣行程開關(guān)a0 , 3YA斷電，至此完成一個(gè)工作循環(huán),，如再給啟動(dòng)信號(hào),，可進(jìn)行同樣的工作循環(huán)。 根據(jù)需要只要改變電氣行程開關(guān)的位置,，調(diào)節(jié)單向節(jié)流閥的開度，即可改變各氣缸的運(yùn)動(dòng)速度和行程,。鉆攻中心專業(yè)制造高速加工中心專業(yè)制造
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