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床身與立柱結(jié)合面剛度計算

假設立柱與床身構(gòu)成的結(jié)合面為理想結(jié)合面,，即假定結(jié)合面之間的接觸壓力在整 個結(jié)合面上為常數(shù)，結(jié)合面上各點均勻接觸，并在所有的接觸點上具有相同的力學性 質(zhì),。使用吉村允孝法計算床身與立柱間結(jié)合面的等效剛度,。

結(jié)合面剛度,、阻尼參數(shù)的確定方法

使用吉村允孝法積分法確定結(jié)合面動態(tài)特性參數(shù)優(yōu)點顯著,，只需制造出與實際結(jié) 合面工況條件相同的簡單試件，應用于分析大中型機械系統(tǒng)時可有效降低試驗難度,、 和工作量,。同時，該方法測得的參數(shù)適用于結(jié)合條件相同的場合,，具有一定的通用 性,。跟理論建模與動態(tài)試驗相結(jié)合的參數(shù)辨識法相比，不需要對整個機械系統(tǒng)做模態(tài) 試驗即可獲得結(jié)合面動態(tài)特性參數(shù),，即使是無法進行整機試驗的情況下,，也可通過實 驗獲得結(jié)合面特性參數(shù)。

并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀運動學及動力學|加工中心

運動學求解是運動學問題的一個重要方面,，并聯(lián)機器人運動學主要研宄機構(gòu)位移,、 速度,、加速度甚至加加速度與時間的關系問題,。一般情況下，由于并聯(lián)機器人的運動學 正解具有多解性,，所以并聯(lián)機器人的正解求解比較困難,，而并聯(lián)機器人逆解求解相對比 較容易,。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動學 正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機構(gòu)的運動學正解,。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對3-RRR并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析,。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機構(gòu)動平臺 速度方向的方法求解運動學正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學正解,。 陳學生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡與誤差補償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機器人的運動學正解,。

Delta 機器人動力學分析|加工中心

動力學主要研宄物體運動和受力的關系,，與運動學類似,，機器人動力學主要解決動 力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據(jù)關節(jié)力矩或力求解操作臂關節(jié)的位移,、速 度,、加速度，動力學逆問題是指根據(jù)操作臂關節(jié)的位移,、速度,、加速度求解所需的關節(jié) 力矩或力。

軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化|加工中心

軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎,，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性,。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復雜的軌跡曲 線，并準確,、快速,、平穩(wěn)的到達指定位置，因此,，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值,。

Delta機器人關節(jié)空間軌跡規(guī)劃法|加工中心

研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學模型進行軌跡優(yōu)化,，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩(wěn)定性,。由于運動學與動力學模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本,，它是快速,、高 效提高系統(tǒng)性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規(guī)劃中,，將會把動力學模型加 入到軌跡規(guī)劃中來,。

并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-機構(gòu)學|加工中心

現(xiàn)代機構(gòu)的創(chuàng)新性決定了機械產(chǎn)品的創(chuàng)新性，機構(gòu)學的研宄對于提高相關機械產(chǎn)品 的設計和國際競爭力有著非常重要的意義,，現(xiàn)代機構(gòu)設計的新理論和新方法,、特殊功能 的機構(gòu)設計理論以及應用關鍵技術、微操作和微尺度機械的機構(gòu)學、機構(gòu)與機器人動力 學,、新型移動與操作機器人,、仿人與仿生機器人和微納機器人在現(xiàn)代機械產(chǎn)品的設計中扮演著越來越重要的角色。因此,，加大對以上機構(gòu)學領域的研宄是機構(gòu)學的發(fā)展趨勢[24],。

elta 機器人機構(gòu)學分析|加工中心

本章將對Delta機器人機構(gòu)學、運動學和動力學進行深入分析,，其中機構(gòu)學研宄中 主要介紹該機器人的結(jié)構(gòu)特點,、工作原理及其設計理念，與此同時,，對機器人的工作空 間和奇異位形進行理論上的分析,。

關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃|加工中心

為了更好地對關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線進行分析，對兩種軌 跡規(guī)劃方法得到的Delta機器人工作空間整體擬合曲線進行對比如圖3-19所示,，紅色實 線和綠色虛線分別表示工作空間和關節(jié)空間軌跡規(guī)劃得到的工作空間擬合曲線,，圖（a) 為工作空間內(nèi)的整體位移曲線圖，圖（b)為末端執(zhí)行器水平轉(zhuǎn)運階段位移曲線放大圖,，由圖可知,，利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在水平轉(zhuǎn)運階段y軸方向的抖動大約為9mm，抖動的主要原因有兩方面：第一,，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中,，對拐彎半徑控 制點進行調(diào)整，以減小Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運行階段x軸方 向的抖動,，但是,，增加了水平轉(zhuǎn)運階段y軸方向的抖動；第二,，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中,， 選取的工作空間關鍵點不對稱。圖（c),、（d)為Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物 體的豎直運行階段放大圖,，由圖可知，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在x軸方 向分別有0.6mm,、0.8mm的輕微抖動,。工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在X、j 軸方向沒有抖動,，結(jié)合圖3-12和3-16可知,，利用工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空 間擬合曲線明顯好于利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線。