七七国产精品_看黄色录像一级片_久久频这里精品99香蕉久_午夜福利无码在线观看视频,跪求黄色网址,2020无码日韩,亚洲高清老牛影视,最新人妻,久久三级片免费视频,91黄片视频,国产95精品视频

海天精工機(jī)床有限公司 海天精工博客

Copley驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)參數(shù)讀取實(shí)驗(yàn)|加工中心

由于Delta機(jī)器人使用的直驅(qū)力矩電機(jī)精度較高，其旋轉(zhuǎn)編碼器的精度高達(dá) 405000c〇Unt, —般的伺服驅(qū)動(dòng)器難以達(dá)到如此高的控制精度,，Copley驅(qū)動(dòng)器是使用成熟 的一類高性能驅(qū)動(dòng)器,，其交流伺服驅(qū)動(dòng)器體積緊湊、輸出功率大并滿足所需的高精度控 制要求,，所以選擇了 Copley交流伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)高精度直驅(qū)力矩電機(jī)進(jìn)行PID控制。

并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心

軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,、正解的實(shí)際工程應(yīng)用,，分析機(jī)器人的軌跡特點(diǎn)及其 應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ),。因此,，軌跡規(guī)劃算 法的好壞直接影響了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能[44_45],，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)中占 有不可替代的作用[46_47]。一方面,，軌跡規(guī)劃結(jié)果可以作為前饋?lái)?xiàng)與反饋控制一起構(gòu)成兩 自由度控制,，從而獲得更好地運(yùn)動(dòng)控制性能；另一方面,，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有 一致性,，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標(biāo)的運(yùn)動(dòng) 控制,。

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-軍用價(jià)值|加工中心

該課題的主要研宄成果為軌跡規(guī)劃方法,，軌跡規(guī)劃涉及到機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué),、 動(dòng)力學(xué)等內(nèi)容,，其研究成果可用于軍事機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域，例如,，火炮自動(dòng)裝填系統(tǒng),、遙 控武器站直瞄系統(tǒng)、直線彈射系統(tǒng)等,。

Delta 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析|加工中心

運(yùn)動(dòng)學(xué)分析一直是并聯(lián)機(jī)器人研究的關(guān)鍵問(wèn)題,，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解可分為： 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡,、方向及其時(shí) 間導(dǎo)數(shù)的情況下,，求解各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)，它包括位置,、速度和加速 度逆解,。運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是指在已知各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解末端執(zhí) 行器的運(yùn)動(dòng)軌跡,、方向及其時(shí)間導(dǎo)數(shù),，因此它包括位置、速度和加速度正解,。

Delta 機(jī)器人工作空間分析|加工中心

機(jī)器人的工作空間分為可達(dá)工作空間,、靈巧工作空間、全局工作空間,?？蛇_(dá)工作空 間是機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)位置點(diǎn)的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時(shí)機(jī)器 人末端執(zhí)行器可達(dá)點(diǎn)的集合,；全局工作空間是給定所有位姿時(shí)機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)點(diǎn)的集合,。

Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃特點(diǎn)|加工中心

Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃目標(biāo)如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時(shí)間相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)位與速度要求；進(jìn)行軌跡優(yōu)化,，降低系統(tǒng)中關(guān)鍵零部件的受力與沖擊；提高系統(tǒng)整體的速度,、精度與部件壽命,。

Galil運(yùn)動(dòng)控制卡|加工中心

DMC-18X2系列運(yùn)動(dòng)控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信,、非易失程序存 儲(chǔ)器,、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強(qiáng)大功能,。DMC-18X2專為解決復(fù) 雜運(yùn)動(dòng)難題而設(shè)計(jì),，能夠用于涉及JOG、PTP定位,、多軸聯(lián)動(dòng),、矢量定位、電子齒輪同 步,、電子凸輪,、多任務(wù)、輪廓運(yùn)動(dòng)等,?？刂破魍ㄟ^(guò)可編程加減速對(duì)軌跡進(jìn)行平滑處理， 可大大減小運(yùn)動(dòng)沖擊,。為了滿足復(fù)雜輪廓平滑跟蹤,，DMC-18X2還提供無(wú)限直線、圓弧 線段的矢量進(jìn)給,。

運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃GUI界面|加工中心

本章主要闡述了 Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),，簡(jiǎn)要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí) 在線軌跡規(guī)劃的應(yīng)用場(chǎng)合，并對(duì)兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了陳述,，在Linux系統(tǒng)的機(jī) 器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機(jī)器人的軟硬件,，編寫了機(jī)器人的Galil運(yùn)動(dòng)控制卡程序， 從Copley驅(qū)動(dòng)器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運(yùn)動(dòng)控制曲線參數(shù),，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性,，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，得到了關(guān)節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機(jī)器人實(shí)際控制的結(jié)論,。最后,，為了實(shí)現(xiàn)用戶友好 型操作，編寫了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制GUI界面,。

Delta機(jī)器人工作空間軌跡規(guī)劃|加工中心

上述Delta機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)軌跡優(yōu)化模型是對(duì)關(guān)節(jié)空間驅(qū)動(dòng) 電機(jī)的軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型，動(dòng)力學(xué)優(yōu)化后，減小了所需驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩和功率 的峰值,。由圖3-12可知,，關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解轉(zhuǎn)換得到的工作空 間擬合曲線，在末端執(zhí)行器豎直方向運(yùn)行階段,，x方向的速度,、加速度擬合曲線稍有抖 動(dòng)，擬合曲線的加速度峰值相差較大,?？紤]到工作空間的各種情況，例如,，在某些特殊 情況下,，抓取和釋放物體時(shí)豎直運(yùn)行階段水平方向不能抖動(dòng)，工作空間擬合曲線的加速 度峰值要求在一定范圍內(nèi)等,，即要求機(jī)器人具有良好的工作空間性能,。由于在工作空間 內(nèi)進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能，為了實(shí)現(xiàn)上述要求,，本 小節(jié)將對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行工作空間的軌跡規(guī)劃,。