2017年5月23日 PLCI/O接口軟件設計|加工中心 PLCI/O接口軟件要完成兩個任務：一是根據(jù)主站MDT報文信息配置I/O接 口系統(tǒng)參數(shù),，完成初始化,；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數(shù)據(jù)編 輯成AT報文發(fā)送給主站,，并讀取主站MDT報文數(shù)據(jù)寫入I/O接口 DPRAM存 儲區(qū),，完成數(shù)據(jù)交換,。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分,。
2017年5月23日 主軸正轉控制過程分析|加工中心 本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內(nèi)容,，根據(jù)五軸精工加工中心 的控制邏輯編制了主軸正,、反轉的控制程序,，通過下載到軟PLC運行系統(tǒng)中運 行,，實現(xiàn)了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉控制,，驗證了軟PLC運行系統(tǒng)的有 效性,。
2017年5月23日 并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-機構學|加工中心 現(xiàn)代機構的創(chuàng)新性決定了機械產(chǎn)品的創(chuàng)新性，機構學的研宄對于提高相關機械產(chǎn)品 的設計和國際競爭力有著非常重要的意義,，現(xiàn)代機構設計的新理論和新方法,、特殊功能 的機構設計理論以及應用關鍵技術、微操作和微尺度機械的機構學,、機構與機器人動力 學,、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現(xiàn)代機械產(chǎn)品的設計中扮演著越來越重要的角色,。因此,，加大對以上機構學領域的研宄是機構學的發(fā)展趨勢[24]。
2017年5月23日 elta 機器人機構學分析|加工中心 本章將對Delta機器人機構學,、運動學和動力學進行深入分析,，其中機構學研宄中 主要介紹該機器人的結構特點、工作原理及其設計理念,，與此同時,，對機器人的工作空 間和奇異位形進行理論上的分析,。
2017年5月23日 關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃|加工中心 為了更好地對關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線進行分析，對兩種軌 跡規(guī)劃方法得到的Delta機器人工作空間整體擬合曲線進行對比如圖3-19所示,，紅色實 線和綠色虛線分別表示工作空間和關節(jié)空間軌跡規(guī)劃得到的工作空間擬合曲線,，圖（a) 為工作空間內(nèi)的整體位移曲線圖，圖（b)為末端執(zhí)行器水平轉運階段位移曲線放大圖,，由圖可知,，利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在水平轉運階段y軸方向的抖動大約為9mm，抖動的主要原因有兩方面：第一,，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中,，對拐彎半徑控 制點進行調(diào)整，以減小Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運行階段x軸方 向的抖動,，但是,，增加了水平轉運階段y軸方向的抖動；第二,，在關節(jié)空間軌跡規(guī)劃中,， 選取的工作空間關鍵點不對稱。圖（c),、（d)為Delta機器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物 體的豎直運行階段放大圖，由圖可知,，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在x軸方 向分別有0.6mm,、0.8mm的輕微抖動。工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在X,、j 軸方向沒有抖動,，結合圖3-12和3-16可知，利用工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空 間擬合曲線明顯好于利用關節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線,。
2017年5月23日 Copley驅動器運動參數(shù)讀取實驗|加工中心 由于Delta機器人使用的直驅力矩電機精度較高,，其旋轉編碼器的精度高達 405000c〇Unt, —般的伺服驅動器難以達到如此高的控制精度，Copley驅動器是使用成熟 的一類高性能驅動器,，其交流伺服驅動器體積緊湊,、輸出功率大并滿足所需的高精度控 制要求，所以選擇了 Copley交流伺服驅動器對高精度直驅力矩電機進行PID控制,。
2017年5月23日 傳統(tǒng)PLC的組成|加工中心 傳統(tǒng)PLC是一種專用的計算機控制系統(tǒng),，由硬件和軟件兩部分組成，硬件包 括中央處理器,、輸入單元,、輸出單元、通信接口,、存儲器,、擴展接口、電源及外 圍設備[32];軟件包括系統(tǒng)管理軟件、應用程序及編程語言軟件等,，基本結構如圖 2.7所示,。
2017年5月23日 傳統(tǒng)PLC的工作原理|加工中心 傳統(tǒng)PLC采用“循環(huán)掃描，順序執(zhí)行”的工作方式,，即在每一次掃描周期 內(nèi)都要完成輸入采樣,、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段，然后進行新一輪的掃 描任務[33],，傳統(tǒng)PLC的工作過程如圖2.8所示,。
2017年5月23日 PLCI/O接口硬件設計|加工中心 PLCI/O接口實現(xiàn)SERCOS-III協(xié)議有以下兩種方式：FPGA模式（Field— Programmable Gate Array,現(xiàn)場可編程門陣列）和通用 MCU (Micro Control Unit，微處理器）+標準以太網(wǎng)硬件加載SERCOS軟件核心模式,。由于FPGA模式通常 融合SERCOS總線控制器而不能夠自由選擇其余硬件,，所以本文采用后者，進 一步提高系統(tǒng)接口的開放性,。
2017年5月23日 并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心 軌跡規(guī)劃是機器人運動學逆解,、正解的實際工程應用，分析機器人的軌跡特點及其 應用場合,，對機器人進行合理的軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎,。因此，軌跡規(guī)劃算 法的好壞直接影響了機器人的動力學性能[44_45],，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設計中占 有不可替代的作用[46_47],。一方面，軌跡規(guī)劃結果可以作為前饋項與反饋控制一起構成兩 自由度控制,，從而獲得更好地運動控制性能,；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有 一致性,，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結果,，可以實現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標的運動 控制。