PID控制器的本質(zhì)是被控對象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系,。PID在線性時不變的基礎(chǔ)上限制到三個自由度,，有P控制、PI控制和PID控制,。根 據(jù)PID控制的特點(diǎn)（不是基于模型的控制方法）,，在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模 擬仿真后,，完全抑制住了爬行,。
為了與實(shí)心滾珠絲杠對比,，論文在做了實(shí)心滾珠絲杠在不同的進(jìn)給速度下的仿真 之后,，接下來仿真空心滾珠絲杠在不同的轉(zhuǎn)速下的溫度分布及熱位移的規(guī)律。
不同的冷卻介質(zhì)對滾珠絲杠的散熱過程有重要的影響,，而冷卻介質(zhì)的參數(shù)中比 熱,、導(dǎo)熱系數(shù)對滾珠絲杠的散熱影響******。表3.6是常用的冷卻介質(zhì)的參數(shù),。
對于空心滾珠絲杠副的開口大小不僅影響到滾珠絲杠的溫度場分布與滾珠絲杠 副的強(qiáng)度,，而且與絲杠的加工工藝有很大的關(guān)系。超細(xì)長孔的加工一直是加工制造業(yè) 的一個關(guān)鍵工藝,。所以,，針對絲杠的開孔的大小，本文從溫度場與強(qiáng)度兩個方面綜合考慮,。
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了多功能精工石材加工中心（以下簡 稱加工中心）的術(shù)語,、型式、型號表示方法和基本參 數(shù),、要求,、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則,、標(biāo)志,、包裝、運(yùn)輸 與貯存,。
利用丹麥B&K測試系統(tǒng),，采用單點(diǎn)激勵多點(diǎn)響應(yīng)，對KVC800立式加工中心主要部件工作臺,、床 身,、立柱和主軸箱開展了模態(tài)測試，從試驗(yàn)方案,、測試系統(tǒng),、參數(shù)設(shè)置和結(jié)果分析幾方面探討了試驗(yàn)過程的開展，獲取了各主要部件的模態(tài)參數(shù),。2) 利用B&K測試系統(tǒng)對加工中心整個升速過程的振動信號予以記錄,，并進(jìn)行了瀑布圖分析，并從中 獲取模態(tài)信息,，與試驗(yàn)?zāi)B(tài)測試結(jié)果進(jìn)行了對比驗(yàn)證,。3) 通過模態(tài)測試分析與升速過程瀑布圖分析，獲知50Hz和64Hz為加工中心整機(jī)固有頻率,，實(shí)際使 用過程中應(yīng)避開3000r/min和3840r/min的主軸工作轉(zhuǎn)速,，為加工中心的優(yōu)化運(yùn)行提供了可靠依據(jù)。
根據(jù)圖3.2,分析在垂直方向和水平方向分別加入模擬的簡諧振動,，仿真分析后,，根 據(jù)仿真結(jié)果,，可以推斷出無論這個外加的振動源從什么方向加進(jìn)去，都會對爬行現(xiàn)象造 成一定的影響,，只要調(diào)整好外加振動源的參數(shù),，就能夠?qū)崿F(xiàn)改善爬行的目的。具體分析 結(jié)果如下：
整定PID控制器不需要對正式控制理論深入了解,，這樣可以為研宄整定PID參 數(shù)對爬行控制的情況帶來很大方便,。根據(jù)不同控制器的原理和結(jié)構(gòu)不同可以分為三類 控制：比例控制、積分控制和微分控制,。這幾種控制規(guī)律可單獨(dú)使用或者組合使用,， 如比例控制器、比例積分控制器,、比例微分控制器和比例積分微分控制器,。根據(jù)不同 的控制策略適應(yīng)不同的控制場所。
目前世界上主要的制造業(yè)強(qiáng)國對先進(jìn)制造技術(shù)的投入不斷地加強(qiáng),，高速加工,、精 密制造等先進(jìn)技術(shù)的應(yīng)用日益增多，柔性系統(tǒng)的快速發(fā)展,，超大規(guī)模集成電路功能的 不斷增強(qiáng)對精工加工技術(shù)水平提出了更加緊迫的時代要求[1?5],。機(jī)床的熱誤差是機(jī)床 誤差的重要組成部分，有研宄表明,，機(jī)床的熱誤差占到總誤差的30%—50%[6],，這主要 是主軸單元和滾珠絲杠的熱變形誤差。隨著機(jī)床的高速化,，滾珠絲杠伺服進(jìn)給系統(tǒng)的 熱誤差越來越影響機(jī)床的定位精度與加工精度,。
在國內(nèi)，浙江大學(xué)對機(jī)床熱誤差補(bǔ)償特別是熱變形研宄得比較早,，取得了重要的 成果為溫度傳感器測點(diǎn)在滾珠絲杠上的選取和熱誤差模型的建立提供了重要的依 據(jù),。學(xué)者傅建中提出了針對溫度誤差補(bǔ)償?shù)膬?yōu)化模型：模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型[2°]，并由軟 件仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其模型的正確性,。近年來,，浙江大學(xué)組織研究了人工智能專家?guī)煸?精工機(jī)床定位精度及誤差補(bǔ)償中的應(yīng)用，取得了很多的成果,。浙江大學(xué)的學(xué)者還改進(jìn) 了精工機(jī)床熱誤差Fuzzy前饋補(bǔ)償方法,，通過仿真驗(yàn)證了理論上的正確性，確立了國 內(nèi)熱誤差補(bǔ)償?shù)念I(lǐng)先地位,。