運(yùn)動學(xué)分析一直是并聯(lián)機(jī)器人研究的關(guān)鍵問題，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)求解可分為： 運(yùn)動學(xué)逆解和運(yùn)動學(xué)正解,。運(yùn)動學(xué)逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運(yùn)動軌跡,、方向及其時(shí) 間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解各個(gè)驅(qū)動關(guān)節(jié)的變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù),，它包括位置、速度和加速 度逆解,。運(yùn)動學(xué)正解是指在已知各驅(qū)動關(guān)節(jié)變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)的情況下,，求解末端執(zhí) 行器的運(yùn)動軌跡、方向及其時(shí)間導(dǎo)數(shù),，因此它包括位置,、速度和加速度正解。
機(jī)器人的工作空間分為可達(dá)工作空間、靈巧工作空間,、全局工作空間,。可達(dá)工作空 間是機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)位置點(diǎn)的集合,；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時(shí)機(jī)器 人末端執(zhí)行器可達(dá)點(diǎn)的集合,；全局工作空間是給定所有位姿時(shí)機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)點(diǎn)的集合。
Delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃目標(biāo)如下所示：滿足部分軌跡精確要求,，滿足與時(shí)間相對應(yīng)的點(diǎn)位與速度要求,；進(jìn)行軌跡優(yōu)化，降低系統(tǒng)中關(guān)鍵零部件的受力與沖擊,；提高系統(tǒng)整體的速度,、精度與部件壽命。
DMC-18X2系列運(yùn)動控制卡可直接插入到PCI總線,，具有高速通信,、非易失程序存 儲器、高速編碼器反饋接收,、高抗干擾性（EMI)等強(qiáng)大功能,。DMC-18X2專為解決復(fù) 雜運(yùn)動難題而設(shè)計(jì)，能夠用于涉及JOG,、PTP定位,、多軸聯(lián)動、矢量定位,、電子齒輪同 步,、電子凸輪、多任務(wù),、輪廓運(yùn)動等,。控制器通過可編程加減速對軌跡進(jìn)行平滑處理,， 可大大減小運(yùn)動沖擊,。為了滿足復(fù)雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線,、圓弧 線段的矢量進(jìn)給,。
本章主要闡述了 Delta機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)，簡要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí) 在線軌跡規(guī)劃的應(yīng)用場合,，并對兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了陳述,，在Linux系統(tǒng)的機(jī) 器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機(jī)器人的軟硬件，編寫了機(jī)器人的Galil運(yùn)動控制卡程序,， 從Copley驅(qū)動器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運(yùn)動控制曲線參數(shù),，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性,，并對其運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對比，得到了關(guān)節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機(jī)器人實(shí)際控制的結(jié)論,。最后，為了實(shí)現(xiàn)用戶友好 型操作,，編寫了機(jī)器人的運(yùn)動控制GUI界面,。
五軸精工加工中心精工系統(tǒng)軟件主要由以下五個(gè)模塊組成：人機(jī)界面模塊、預(yù)處 理模塊,、軌跡插補(bǔ)模塊,、PLC控制模塊和位置控制模塊。
軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)是運(yùn)行在RTSS環(huán)境的實(shí)時(shí)應(yīng)用程序,，用于對輸入信號進(jìn) 行處理,，將運(yùn)算結(jié)果輸出來控制外部元件的通斷，主要由以下模塊組成：
軟PLC邏輯控制的具體內(nèi)容有三部分：CNC側(cè)的輔助代碼信息,、機(jī)床側(cè)I/O 信號和人機(jī)界面HMI信號,。
軟件精工是開放式精工系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢，以軟PLC實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)PLC的控 制功能有利于進(jìn)一步提升五軸精工機(jī)床精工系統(tǒng)的性能,，增強(qiáng)精工系統(tǒng)的開放 性,，縮小與國外軟件精工的差距。因此本文在分析當(dāng)前軟PLC技術(shù)的基礎(chǔ)上,， 以通用的開發(fā)和運(yùn)行平臺對五軸精工加工中心中軟PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,，取得 了以下研究成果：
技術(shù)文章集中了精工行業(yè)各個(gè)方面的文章，系統(tǒng) 操機(jī) 編程各類教程希望能對您有幫助