2017年5月23日 PLCI/0接口與主站通訊的實(shí)現(xiàn)|加工中心 本章通過分析精工系統(tǒng)的接口,，在介紹SERCOS-III接口的基礎(chǔ)上,，給出了 基于SERCOS-III接口的五軸精工加工中心的精工系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu),，并對(duì)PLCI/0接 口硬件和軟件流程進(jìn)行了設(shè)計(jì),，實(shí)現(xiàn)了軟PLC系統(tǒng)與I/O輸入輸出模塊的數(shù)據(jù) 交換,。
2017年5月23日 高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-背景與意義 本課題來源于中國(guó)科學(xué)院高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人預(yù)研項(xiàng)目,，并由寧波市國(guó)際合作項(xiàng)目 (2014D10008),、精工一代機(jī)械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范程(2014BAZ04784),、精密驅(qū)動(dòng)控制技 術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)(2012B82005)和寧波市自然科學(xué)基（2014A610084)支持,。
2017年5月23日 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源及應(yīng)用|加工中心 并聯(lián)機(jī)構(gòu)（ParallelMechanism)是由兩個(gè)或兩個(gè)以上開環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈連接靜平臺(tái)和動(dòng)平 臺(tái),，并且具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，它是機(jī)構(gòu)學(xué)的一個(gè)重要分支,。
2017年5月23日 Delta 機(jī)器人奇異位形分析|加工中心 本章主要對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué),、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力 學(xué)分析，對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了闡述,，指出了機(jī)器人特色,，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué) 逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析，得到了相應(yīng)的位移,、速度,、加速度表達(dá)式，利用拉格朗日方法 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)分析,，得到了簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)表達(dá)式,。最后，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行 了工作空間分析和奇異位形分析,，從理論上得到了機(jī)器人的工作空間和奇異位形,。
2017年5月23日 軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)|加工中心 按照使用的軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)次數(shù)分類，可以將軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)分為一次,、二次,、 三次、五次和多次,。一次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃法又稱為速度常系數(shù)軌跡規(guī)劃法,，該方法中 速度作為常數(shù)，位置是時(shí)間的的一次線性函數(shù),，當(dāng)速度突變時(shí)加速度無(wú)窮大,，隨后加速 度變?yōu)榱?，由于理論上無(wú)窮大的加速突變會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成很大沖擊，因此,，在機(jī)器人的軌 跡規(guī)劃中,，很少使用一次樣條函數(shù)。
2017年5月23日 軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化小結(jié) 本章使用三種方法對(duì)Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了合理的軌跡規(guī)劃,， 分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化,、工作空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、關(guān)節(jié)空 間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化,。
2017年5月23日 高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-總結(jié)與展望 經(jīng)過研宄生期間的不懈努力,，在Delta機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，結(jié)合了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng) 力學(xué)理論,、高等動(dòng)力學(xué),、機(jī)器人軌跡規(guī)劃理論、Linux系統(tǒng),、機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS,、電 氣控制硬件等相關(guān)技術(shù)，順利完成了機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)工作,，取得的成果如下：
2017年5月23日 ADAMS 介紹|加工中心 本文利用ADAMS軟件進(jìn)行建模,，在View中建立簡(jiǎn)易的爬行模型后，調(diào)整影響系 統(tǒng)產(chǎn)生爬行的各項(xiàng)參數(shù),，在View界面中進(jìn)行仿真分析,，通過外加振動(dòng)源和PID控制系 統(tǒng)的方法，來分析對(duì)爬行的改善情況,，由此確定來判定能否最終達(dá)到抑制爬行的目的,。
2017年5月23日 利用簡(jiǎn)諧振動(dòng)抑制爬行的仿真分析|加工中心 通過上一章對(duì)影響爬行因素的各個(gè)單一因素分析后，對(duì)爬行改善效果不理想,。由于 爬行是一種摩擦自激振動(dòng),，由此想到可以利用外加力或外加振動(dòng)源來抵消工作臺(tái)在出現(xiàn) 爬行時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)[33~45]，即外加激振器或者利用其他方法來達(dá)到要想的效果,。在 ADAMS/View中加入正弦力（相當(dāng)于加入的簡(jiǎn)諧振動(dòng)）或一種振動(dòng)源的形式來模擬在現(xiàn) 實(shí)中機(jī)床工作時(shí)外加振動(dòng)的情況,，輸入不同的外加振動(dòng)源，分別分析它們對(duì)爬行現(xiàn)象的 改善情況,。
2017年5月23日 PID控制原理和PID控制器參數(shù)對(duì)控制性能的影響|加工中心 常規(guī)連續(xù)系統(tǒng)中,，PID控制器對(duì)輸入的誤差信號(hào)進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算,，從而 給出控制信號(hào),。PID控制是一種簡(jiǎn)單有效的控制算法，魯棒性（穩(wěn)定性）強(qiáng),，對(duì)動(dòng)態(tài)過 程無(wú)需知道太多便可以達(dá)到比較滿意的控制效果,，正好適合爬行的ADAMS仿真模型。 圖5.2中整個(gè)框內(nèi)是個(gè)為PID控制器,，,，PID控制器的輸出值_取決于系統(tǒng)給定值咐 和系統(tǒng)輸出值的偏差eW、偏差的積分,、偏差的微分的線性加權(quán)組合,。