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軟PLC指令系統(tǒng)設(shè)計|加工中心

本章通過分析軟PLC運行系統(tǒng)的工作原理,，劃分了軟PLC運行系統(tǒng)的任務(wù) 組成,，給出了各模塊的執(zhí)行流程圖以及部分實現(xiàn)代碼，結(jié)合直接方式和間接方式 調(diào)度的優(yōu)點實現(xiàn)了軟PLC系統(tǒng)多任務(wù)之間的調(diào)度,，并對軟PLC存儲系統(tǒng),、指令 系統(tǒng)以及尋址方式進行了設(shè)計,，給出了典型的基本指令和功能指令的實現(xiàn)函數(shù)， 基本上實現(xiàn)了軟PLC運行系統(tǒng)的功能,。

并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀運動學(xué)及動力學(xué)|加工中心

運動學(xué)求解是運動學(xué)問題的一個重要方面,，并聯(lián)機器人運動學(xué)主要研宄機構(gòu)位移、 速度,、加速度甚至加加速度與時間的關(guān)系問題,。一般情況下，由于并聯(lián)機器人的運動學(xué) 正解具有多解性,，所以并聯(lián)機器人的正解求解比較困難,，而并聯(lián)機器人逆解求解相對比 較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué) 正解,。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正解,。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對3-RRR并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機構(gòu)動平臺 速度方向的方法求解運動學(xué)正解,。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學(xué)正解,。 陳學(xué)生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)正解。

Delta 機器人動力學(xué)分析|加工中心

動力學(xué)主要研宄物體運動和受力的關(guān)系,，與運動學(xué)類似，機器人動力學(xué)主要解決動 力學(xué)正問題和逆問題,。動力學(xué)正問題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移,、速 度、加速度,，動力學(xué)逆問題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移,、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力,。

軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化|加工中心

軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ),，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性,。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線，并準(zhǔn)確,、快速,、平穩(wěn)的到達指定位置，因此,，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值,。

Delta機器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃法|加工中心

研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學(xué)模型進行軌跡優(yōu)化,，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩(wěn)定性,。由于運動學(xué)與動力學(xué)模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本,，它是快速,、高 效提高系統(tǒng)性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規(guī)劃中,，將會把動力學(xué)模型加 入到軌跡規(guī)劃中來,。

振動對數(shù)控機床進給系統(tǒng)爬行的影響

PID控制器最早作為實用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡單易懂,， 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器,。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統(tǒng)，經(jīng)過反復(fù)模擬仿真,，整定增益參數(shù),，確 定最優(yōu)參數(shù)后，確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行,。在加入振動的模型上進一步 加入PID控制時,，真正做到了在低速情況下改善爬行。

振動對數(shù)控機床進給系統(tǒng)爬行的影響-研究現(xiàn)狀

通過總結(jié)國內(nèi)外學(xué)者對爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機理 的文章,，即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系,，學(xué)者們都是各自對爬行機理 做出理論上的推導(dǎo)，然后進行試驗,，并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認可,。