軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ),，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性,。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線，并準(zhǔn)確,、快速,、平穩(wěn)的到達(dá)指定位置，因此,，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值,。
研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學(xué)模型進行軌跡優(yōu)化,，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩(wěn)定性,。由于運動學(xué)與動力學(xué)模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本,，它是快速,、高 效提高系統(tǒng)性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規(guī)劃中,，將會把動力學(xué)模型加 入到軌跡規(guī)劃中來,。
PID控制器最早作為實用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡單易懂,， 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器,。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統(tǒng)，經(jīng)過反復(fù)模擬仿真,，整定增益參數(shù),，確 定最優(yōu)參數(shù)后，確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行,。在加入振動的模型上進一步 加入PID控制時,，真正做到了在低速情況下改善爬行。
通過總結(jié)國內(nèi)外學(xué)者對爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機理 的文章,，即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系,，學(xué)者們都是各自對爬行機理 做出理論上的推導(dǎo)，然后進行試驗,，并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認(rèn)可,。
軟PLC開發(fā)系統(tǒng)是獨立運行在Win32環(huán)境下的一個應(yīng)用程序,，用于編制PLC 用戶程序以及對它進行檢查、編譯和調(diào)試,，主要由以下模塊組成：
軟PLC運行系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)的核心,，合理地設(shè)計其組成模塊能夠提升 PLC控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和開放性。因此,，本章在分析軟PLC運行系統(tǒng)工作原理 的基礎(chǔ)上研究了各個模塊的實現(xiàn)以及多任務(wù)的調(diào)度,，并對軟PLC指令系統(tǒng)進行 了設(shè)計。
五軸精工加工中心側(cè)開關(guān)量,、模擬量等數(shù)據(jù)的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成,，如何實現(xiàn)它與軟PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是設(shè)計軟PLC控制系統(tǒng)通訊 的關(guān)鍵。本章通過分析精工系統(tǒng)的通訊接口,，結(jié)合當(dāng)前精工通訊的發(fā)展趨勢,，采 用SERCOS-III接口及其通訊技術(shù)實現(xiàn)二者的數(shù)據(jù)交換。
PLCI/O接口軟件要完成兩個任務(wù)：一是根據(jù)主站MDT報文信息配置I/O接 口系統(tǒng)參數(shù),，完成初始化,；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數(shù)據(jù)編 輯成AT報文發(fā)送給主站，并讀取主站MDT報文數(shù)據(jù)寫入I/O接口 DPRAM存 儲區(qū),，完成數(shù)據(jù)交換,。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分。
本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內(nèi)容,，根據(jù)五軸精工加工中心 的控制邏輯編制了主軸正、反轉(zhuǎn)的控制程序,，通過下載到軟PLC運行系統(tǒng)中運 行,，實現(xiàn)了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉(zhuǎn)控制,，驗證了軟PLC運行系統(tǒng)的有 效性,。
現(xiàn)代機構(gòu)的創(chuàng)新性決定了機械產(chǎn)品的創(chuàng)新性，機構(gòu)學(xué)的研宄對于提高相關(guān)機械產(chǎn)品 的設(shè)計和國際競爭力有著非常重要的意義,，現(xiàn)代機構(gòu)設(shè)計的新理論和新方法,、特殊功能 的機構(gòu)設(shè)計理論以及應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)、微操作和微尺度機械的機構(gòu)學(xué),、機構(gòu)與機器人動力 學(xué),、新型移動與操作機器人、仿人與仿生機器人和微納機器人在現(xiàn)代機械產(chǎn)品的設(shè)計中扮演著越來越重要的角色,。因此,，加大對以上機構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的研宄是機構(gòu)學(xué)的發(fā)展趨勢[24]。