機器人的工作空間分為可達工作空間,、靈巧工作空間、全局工作空間,?？蛇_工作空 間是機器人末端執(zhí)行器可達位置點的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時機器 人末端執(zhí)行器可達點的集合；全局工作空間是給定所有位姿時機器人末端執(zhí)行器可達點的集合,。
Delta機器人軌跡規(guī)劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求,，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優(yōu)化,，降低系統(tǒng)中關鍵零部件的受力與沖擊,；提高系統(tǒng)整體的速度、精度與部件壽命,。
DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線,，具有高速通信、非易失程序存 儲器,、高速編碼器反饋接收,、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復 雜運動難題而設計,，能夠用于涉及JOG,、PTP定位、多軸聯(lián)動,、矢量定位,、電子齒輪同 步、電子凸輪,、多任務,、輪廓運動等?？刂破魍ㄟ^可編程加減速對軌跡進行平滑處理,， 可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤,，DMC-18X2還提供無限直線,、圓弧 線段的矢量進給。
本章主要闡述了 Delta機器人的運動控制系統(tǒng),，簡要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實時 在線軌跡規(guī)劃的應用場合,，并對兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進行了陳述，在Linux系統(tǒng)的機 器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機器人的軟硬件,，編寫了機器人的Galil運動控制卡程序,， 從Copley驅(qū)動器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運動控制曲線參數(shù)，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實用性,，并對其運動學和動力學實驗結果進行了對比,，得到了關節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機器人實際控制的結論。最后,，為了實現(xiàn)用戶友好 型操作,，編寫了機器人的運動控制GUI界面,。
五軸精工加工中心精工系統(tǒng)軟件主要由以下五個模塊組成：人機界面模塊、預處 理模塊,、軌跡插補模塊,、PLC控制模塊和位置控制模塊。
軟PLC運行系統(tǒng)是運行在RTSS環(huán)境的實時應用程序,，用于對輸入信號進 行處理,，將運算結果輸出來控制外部元件的通斷，主要由以下模塊組成：
軟PLC邏輯控制的具體內(nèi)容有三部分：CNC側(cè)的輔助代碼信息,、機床側(cè)I/O 信號和人機界面HMI信號,。
軟件精工是開放式精工系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢，以軟PLC實現(xiàn)傳統(tǒng)PLC的控 制功能有利于進一步提升五軸精工機床精工系統(tǒng)的性能,，增強精工系統(tǒng)的開放 性,，縮小與國外軟件精工的差距。因此本文在分析當前軟PLC技術的基礎上,， 以通用的開發(fā)和運行平臺對五軸精工加工中心中軟PLC控制系統(tǒng)進行了研究,，取得 了以下研究成果：
技術文章集中了精工行業(yè)各個方面的文章，系統(tǒng) 操機 編程各類教程希望能對您有幫助
上述Delta機器人的關節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學軌跡優(yōu)化模型是對關節(jié)空間驅(qū)動 電機的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化模型,，動力學優(yōu)化后,，減小了所需驅(qū)動電機力矩和功率 的峰值。由圖3-12可知,，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經(jīng)過運動學正解轉(zhuǎn)換得到的工作空 間擬合曲線,，在末端執(zhí)行器豎直方向運行階段，x方向的速度,、加速度擬合曲線稍有抖 動,，擬合曲線的加速度峰值相差較大?？紤]到工作空間的各種情況，例如,，在某些特殊 情況下,，抓取和釋放物體時豎直運行階段水平方向不能抖動，工作空間擬合曲線的加速 度峰值要求在一定范圍內(nèi)等,，即要求機器人具有良好的工作空間性能,。由于在工作空間 內(nèi)進行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能，為了實現(xiàn)上述要求,，本 小節(jié)將對Delta機器人進行工作空間的軌跡規(guī)劃,。