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Delta機器人控制系統(tǒng)簡介|加工中心

為了保證Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人高速、高精度的平穩(wěn)運行,，必須選擇 合理的運動控制系統(tǒng),，本章節(jié)將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統(tǒng)ROS下 的硬件和軟件，包括視覺伺服,、Galil運動控制卡,、Copley驅(qū)動器、直驅(qū)力矩電機和基于 Linux系統(tǒng)的機器人操作系統(tǒng)ROS下的軟件控制界面,，最后,，通過實驗驗證上一章節(jié)中 三種軌跡規(guī)劃方法的實用性。

基于Linux的機器人操作系統(tǒng)ROS|加工中心

機器人操作系統(tǒng)ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發(fā)所設(shè)計的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu),，它是開源的元級操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)）,，提供類似操作系統(tǒng)的服 務(wù)，包括硬件抽象描述,、底層驅(qū)動程序管理,、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞,、程序 發(fā)行包管理,，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立,、編寫和執(zhí)行多機融合的程序,。 ROS的主要設(shè)計目標(biāo)是便于機器人研發(fā)過程中代碼復(fù)用，是一個分布式的進程框架，執(zhí) 行程序可以各自獨立的設(shè)計,，松散的,、實時的組合起來[67]。

離線與實時在線軌跡規(guī)劃|加工中心

根據(jù)不同的應(yīng)用場合,，軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實時在線軌跡規(guī)劃,，離線軌 跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗完全信息的軌跡規(guī)劃，完整的先驗信息只能適用于靜態(tài)環(huán)境,，機 器人的離線軌跡規(guī)劃有其潛在的優(yōu)點,，例如，在編程過程中,，離線的軌跡規(guī)劃不需要占 用生產(chǎn)設(shè)備,，因此，保證了自動化工廠大部分時間處于生產(chǎn)狀態(tài),；減小了對系統(tǒng)硬件的 要求,，有利于降低系統(tǒng)成本；容易實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性組態(tài),。

軟PLC系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)|加工中心

國際標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3為工業(yè)控制系統(tǒng)提供了一個開放的、可重構(gòu)的軟件模 型,，它采用分層思想來構(gòu)建軟件，按照“配置一資源一任務(wù)一程序”體系結(jié)構(gòu)設(shè) 計軟件模型,。一個配置相當(dāng)于一個PLC軟件,，每個配置可由一個或多個資源組 成；資源提供了運行程序所需的環(huán)境,，創(chuàng)建多個資源同時運行多個獨立的PLC 程序,，這突破了傳統(tǒng)PLC每次只能運行一個PLC程序的限制；任務(wù)則由資源進 行配置,，通過控制程序來實現(xiàn)一定的功能,。

軟PLC運行系統(tǒng)的任務(wù)劃分及實現(xiàn)|加工中心

本軟PLC運行系統(tǒng)由通信接口模塊、系統(tǒng)管理模塊,、程序執(zhí) 行模塊,、存儲模塊和I/O接口模塊五個模塊組成，每個模塊用于完成指定功能,。 根據(jù)軟PLC運行系統(tǒng)的工作原理對每個模塊的任務(wù)進行了劃分：

軟PLC任務(wù)線程的調(diào)度|加工中心

多線程程序是指在一個進程中同時運行多個線程,，每個線程完成不同的任 務(wù)。采用多線程編程可充分利用進程中的共享資源,、減少進程切換所需的資源切 換,、從而大幅提升CPU的使用效率，多用于需要花大量時間處理以及處理大量 10數(shù)據(jù)等耗時的應(yīng)用程序。

PLCI/0接口與主站通訊的實現(xiàn)|加工中心

本章通過分析精工系統(tǒng)的接口,，在介紹SERCOS-III接口的基礎(chǔ)上,，給出了 基于SERCOS-III接口的五軸精工加工中心的精工系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，并對PLCI/0接 口硬件和軟件流程進行了設(shè)計,，實現(xiàn)了軟PLC系統(tǒng)與I/O輸入輸出模塊的數(shù)據(jù) 交換,。

高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)-背景與意義

本課題來源于中國科學(xué)院高速并聯(lián)工業(yè)機器人預(yù)研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008),、精工一代機械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范程(2014BAZ04784),、精密驅(qū)動控制技 術(shù)創(chuàng)新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學(xué)基（2014A610084)支持。

并聯(lián)機構(gòu)的起源及應(yīng)用|加工中心

并聯(lián)機構(gòu)（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環(huán)運動鏈連接靜平臺和動平 臺,，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環(huán)機構(gòu),，它是機構(gòu)學(xué)的一個重要分支。